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J'ouvre un sujet pour prendre quelques notes et discuter du Pobot Easy.
J'ai mis un nouveau projet sur le Playground : "Calibre odo" qui mesure le temps mis pour faire un certain nombre d'incréments.
On constate un manque de régularité : entre 1273 et 1805 millisecondes à la même vitesse pour faire la même distance.
Et j'ai trouvé le problème rencontré lors de la Coupe Méditerranée : si les capteurs sont mal placés (trop près ou trop loin du disque), les incréments sont doublés !
Nous pourrions tester les différents disques (je suis curieux de voir ce que donne le vert et rouge) et bomber le plus précis directement sur les roues.
Visiblement l'utilisation d'un capteur IR qui travaille par réfraction est délicate. Est-ce qu'une fourche optique sur un disque ajouré ne serait pas plus robuste ? Car dans ce cas, les petits déplacements latéraux des disques n'ont pas d'impacts sur la distance de focalisation du capteur IR.
... On peut peut-être percer des petits trous sur les roues et placer des fourches directement dessus ?
Est-ce que placer des odomètres sur une "vraie" roue folle ne serait pas intéressant ? Un qui mesure la rotation de la roue, un autre qui mesure l'angle de la roue par rapport au robot avec un code Gray sur 4 bits ?
Ça nécessite plus de capteurs et un meilleur équilibrage du robot, mais la roue folle ne patine pas sur une accélération !
Aussi, avec tout les appareils que j'ai démonté, je commence à avoir une petite collection de capteurs que l'on peut tester afin de trouver le plus discriminant en odométrie.
Je confirme que des roues folles sont plus pratiques, mais il faut les faire ! Et côté mécanique, le robot n'est toujours pas équilibré alors changer l'électronique... pas facile.
Une autre idée ...
Quelqu'un a-t-il déjà testé l'utilisation d'un petit moteur monté en dynamo ? Le sens du courant généré pourrait donner le sens de rotation, la tension pourrait donner la vitesse et en plus on pourrait alimenter un système peu gourmand en courant !
... Et si l'axe de rotation de la troisième roue était constitué d'un petit moteur utilisé en dynamo ?
Quelle est la hauteur disponible sous le robot ?
La base mécanique peut être vue ici : http://www.easyrobotics.fr/Robots-roulant.html
Les plans côtés peuvent être trouvés dans le modèle sketchup réalisé par mes soins (et qui ne demande qu'à évoluer :
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/ … 0cbc080127
ENFIN ! un bel asservissement.
En fait cet asservissement n'est pas le mieux que j'ai obtenu, j'ai grossi la constante de temps (500 ms contre 50 ms) pour vous montrer les variations ^^
V.I.N.C.E.N.T, voici les tests du disque régulier : on voit bien qu'il n'y a pas de régularité 
mais je vais essayer les autres disques.
Avec le disque bleu et rouge, on ne voit rien.
Avec le disque progressif, voilà le résultat : on perd des pas avec un gros trou.
Le disque fin (pas le plus fin) donne de bons résultats. En haut le nombre de millisecondes en fonction du nombre d'incréments, et en bas le même nombre de millisecondes mais en fonction du temps.
Merci pour les tests.
Quel est le disque fin qui fonctionne bien ?
Figure 6, mais il faudrait voir à grande vitesse
Il est possible que le décalage (oscillation) vienne de la différence entre le seuil blanc/noir et le seuil noir/blanc, je vais voir ce que ça donne avec un seul trigger sur l'interruption (que front montant par exemple, noir/blanc).
Merci à Laurent pour son aide en atelier : avec un PID, on a de belles courbes.
On utilise désormais que les fronts montants, ce qui permet de faire disparaitre les si grandes différences entre front montant et front descendant.
Ici, nombre d'incréments (front montant) sur chacune des deux roues en fonction du temps (1 pas = 200 ms)
Là, les consignes de vitesse (0 = arrêt, 30 = consigne de vitesse max) en fonction du même temps
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