Sujet : Question - Capteur Gyroscopique

Bonjour,

Je poste ce message car je possède un capteur Gyro. que je n'arrive pas a utiliser.
Mon but est de crée une voiture commander par un autre NXT. J’ai réussi a faire avancer la voiture,mais pour la direction..(c'est la que rentre en jeu le capteur)Je n'arrive tout simplement pas a a faire en sorte que le robot tourne suivant l'axe du capteur.Je pense être capable de faire le bon programme mais je ne comprend pas comment le gyro. fonctionne c'est des degrés?...

Si vous avez des question ou besoin de photo(qualité médiocre big_smile) n’hésitez pas.

Merci d'avance pour votre réponse.

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Re : Question - Capteur Gyroscopique

Bonjour,

Il est important de se rappeler qu'un gyro ne donne pas une information d'angle mais de vitesse de rotation.

C'est très clairement indiqué dans la description du capteur gyro de HiTechnic par exemple (http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commer … ey=NGY1044) :

Measure the additional dimension of rotation with the NXT Gyro Sensor. This sensor that lets you accurately detect rotation for your NXT projects. The NXT Gyro Sensor returns the number of degrees per second of rotation as well as indicating the direction of rotation. Measure +/- 360° per second and build robots that can balance, swing or perform other functions where measurement of rotation is essential.

Il faut donc intégrer (au sens mathématique) cette information par rapport au temps pour obtenir un angle.

Eric

3 Dernière modification par At_Splash (24-11-2012 19:42)

Re : Question - Capteur Gyroscopique

Et est ce que tu connais un moyen de faire ceci?Avec n'importe quel langage ou tout simplement la formule mathématique?

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Re : Question - Capteur Gyroscopique

Intégrer une vitesse par rapport au temps c'est multiplier sa valeur par l'intervalle de temps. Quand tu roules à une vitesse v pendant un temps t, tu parcours une distance égale v * t . Je crois que c'est le genre de problème de calcul qu'on doit étudier à l'école primaire, ou au collège au plus tard wink

Dans ton cas, si tu lis les vitesses angulaires données par le gyro toutes les n millisecondes, la rotation entre deux mesures sera de : v * t, avec v = vitesse angulaire mesurée, et t l'intervalle de temps en secondes entre deux mesures.

Ce que je ne sais pas c'est si le gyro renvoie des vitesses angulaires en degrés par seconde, ou bien en radians par secondes. Mais sachant que 360 degrés vaut 2 * pi radians, c'est assez simple de passer de l'un à l'autre.

5 Dernière modification par At_Splash (25-11-2012 11:52)

Re : Question - Capteur Gyroscopique

Salut,

J'ai 14ans ^^,pour V * T j'ai compris mais ton histoire de radians ...;)
Donc la vitesse angulaire est la valeur brute?
Si j'ai compris tout ça me permet d'avoir l'angle.


Edit:Je vais essayer de comprendre tout ça sur un programme de segway. Merci encore.

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Re : Question - Capteur Gyroscopique

J'ai 14ans ^^,

Je m'en étais un peu douté, en me basant sur le style de rédaction de ton message initial (on finit par avoir un peu l'habitude et le flair à force wink)

pour V * T j'ai compris mais ton histoire de radians ...;)

Normalement les radians et les degrés, ça fait partie du programme de collège (je le sais pour faire régulièrement des conférences en collège et lycée). wink Bon, au cas où ton prof soit en retard sur le programme, le radian est l'unité d'angle "officielle" (au sens mathématique). Sa définition est : un tour complet est égal à 2 *pi radians. Donc pour passer des degrés aux radians et vice-versa, il suffit de faire une règle de 3.

Concernant le capteur gyro, il faut voir dans sa doc en quelle unité est exprimée la vitesse angulaire retournée, à savoir en degrés par seconde ou bien en radians par seconde. Ca peut même être exprimé en utilisant des sous-multiples des unités (par exemple des centièmes de radians) de manière à obtenir une valeur qui puisse s'exprimer par un entier (c'est plus efficace au niveau des calculs du µP qui est à l'intérieur du capteur, car ces bébêtes sont rarement équipés pour faire des calculs en virgule flottante). Il faut tenir compte de cela pour adapter la formule de passage de la vitesse à l'angle de rotation.

Donc la vitesse angulaire est la valeur brute?

Je ne comprends pas bien ce que tu veux dire par "valeur brute".

Si j'ai compris tout ça me permet d'avoir l'angle.

Oui. A partir du moment où tu connais la vitesse de rotation sur l'intervalle de temps et la durée de cet intervalle, l'angle dont tu as tourné n'est rien de plus que le produit de la vitesse par le temps.

C'est ce qu'on appelle l'intégration par rapport au temps, sachant que l'opération inverse (le passage de l'angle à la vitesse angulaire) s'appelle la dérivation par rapport au temps. Parles-en à ton professeur de mathématique, et il pourra éventuellement t'en dire plus.

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Re : Question - Capteur Gyroscopique

Bonjour,
ce sujet est déja ancien, mais je suis nouveau ici.
Quand on parle de gyroscope ou d'effet gyroscopique, j'ai plaisir à partager un fichier que j'ai écrit dans le but d'expliquer clairement cet effet.
Le phénomène est toujours expliqué par sa traduction vectorielle "vecteur couple"= dérivée par rapport au temps du vecteur "moment cinétique".
C'est très bien mais quel est le français moyen qui peut comprendre cela ? On peut faire des calculs justes sans avoir vraiment compris le pourquoi des choses. La preuve, c'est qu'on reste épaté par l'expérience connue de la roue de vélo tenue en mains, qui veut tourner autrement que ce qu'on attend. Et rare sont ceux qui peuvent dire à l'avance dans quel sens l'effet va se produire...c'est bien une preuve...
Cela me génait, et avec un peu de réflexion et seulement F=M*Gamma, que tout un chacun connait et comprend, j'ai fait ce petit topo.
Il faut bien lire tranquillement en suivant bien la figure....

Bonne lecture
Gégé62

ben....problème : comment joindre un fichier ( .doc) ???

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Re : Question - Capteur Gyroscopique

Bonsoir,

Ton offre de document est très intéressante, et nous sommes bien entendu preneurs de ce genre de contribution. Une solution serait de rédiger un article à publier dans nos colonnes, dans la rubrique consacrée aux articles de fond sur des sujets mis en oeuvre dans le contexte de la robotique. Pour simplifier les choses, le mieux est de nous en envoyer le texte (texte brut, avec juste des indications de titres de paragraphes si besoin, à l'image des articles de notre site) avec la signature à y apposer (en évitant si possible un pseudo wink)

Pour ce qui est du fichier .doc, on évite, car tout le monde n'est pas utilisateur de Windows ou MacOS (je fais partie des adeptes du manchot par exemple wink), et même sous Windows ou MacOS , il suffit de ne pas avoir la même version que l'auteur pour que le résultat soit pittoresque, surtout s'il y a des illustrations, formules et autre avec ancrages customisés (je parle d'expérience). Il est donc préférable de convertir le .doc en PDF, qui lui sera beaucoup plus prévisible quel que soit l'OS du lecteur.

Pour nous envoyer tout cela, le plus simple est de m'envoyer un mail en cliquant sur le lien "E-mail" en marge gauche.

Cordialement

Eric