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Sujet : odométrie

Bonjour,
je dispose d'un robot bidirectionnel doté de deux moteurs avec encodeur quadratique.
Je souhaite localiser mon robot en utilisant l'odométrie.
j'ai arrivé à déterminer les coordonnées (X,Y) mais je trouve des difficulté à trouver l'orientation du robot.
Mes encodeurs peuvent me donner des valeurs négatives ce qui me rend la valeurs d'orientations fausses.
Pour tourner mon robot, les 2 moteurs tournent inversement.
Est ce que vous avez expérimenté quelque chose pareille. Prière de me donner des propositions pour m'aider.
Merci d'avance

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Re : odométrie

Salut,
Comme je ne me souviens plus comment inclure directement des images dans le forum, je t'envoie par mail 3 slides extraits d'une présentation que je fais en lycée et qui expliquent les calculs d'odométrie pour un robot différentiel équipé de codeurs incrémentaux.
Ca pourra peut-être répondre à tes questions.
Cordialement
Eric