1 Dernière modification par Zeldarck (26-01-2012 17:00)

Sujet : Robot suiveur de cap [PPE]

Bonjour, (je ne sais pas si j'ai posté dans le bon topic, désolé si c'est le mauvais)

Je suis en terminal et l'ont doit mettre au point un robot pouvant suivre un cap dans un  labyrinthe (juste un cap, pas atteindre un point précis)
Nous avons à disposition des capteur de distances, un robot Pobeye , et un boussole Cmp03

Dans un premier temps nous n'avions pas le robot ni les composants (completement débile mais bon), donc j'ai fait un prorgramme sous Risbee 2 ,en attendant d'avoir le robot, qui lui permet de traversé à peut prés un labyrinthe.
On s'est servie pour ça de 3 capteur de distance, un devant et un sur chaque côté, dans mon programme je lui disai donc de tourné de 90° dés qu'il voyai un obstacle et de se retourné de 90° dés que la route était libre.
Dans la théorie cela aurait pu permettre a notre robot de sortir en suivant un cap du labyrinthe, mais comme le robot ne tourne jamais vraiment de 90° on a dû recourir à la boussole qu'on venait tout juste de nous fournir.

Là mauvaise surprise, on ne peut pas relié la boussole sans passé par le bus I2C et donc je suis obligé de reprogrammé tout le robot en C ou en BASIC. C'est là que j'ai des problemes:

-je ne trouve aucune documentation sur le langage BASIC spécifique au pobeyes (je ne trouve que celle pour le nouveau robot et je sais pas encore si elle fonctionne aussi pour l'ancien)

-Je ne comprend pas du tout comment fonctionne le bus I2C , avec la doc de la boussole je pense avoir compris comment branché (quoique..). Mais niveau programmation je ne comprend pas comment on se sert du bus.
Dans ma documentation de BASIC, on me met deux commandes:
     - recevoir ou envoyé des octets au bus, mais qu'est ce que j'en fait? sous qu'elle forme m'arrive la donné sur l'angle du robot par rapport au