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Sujet : Présentation de Quarduino

Bonjour à tous !

Suite à votre rencontre à la réunion du Vendredi 26 Aout !
Je profite maintenant de vous présenter sur le forum, mon robot Quarduino.

Quarduino est un robot avec 4 pattes disposant de 12 servomoteurs.
Il dispose d'un arduino duemilanove, et d'un shield personnel qui regroupe les connexions pour servomoteur.

http://img846.imageshack.us/img846/2761/p1020234f.jpg

Le châssis est fabriqué en bois, découpé avec une scie à chantourné.
Chaque patte du robot comporte 3 servomoteurs.

Le robot est piloté par ma propre application IHM sur mon PC.

http://img856.imageshack.us/img856/9827/quarduinoihm.png

L'Utilisation de cette IHM me permet de piloter mon robot à distance, mais me permet aussi de regler les mouvements de chaques pattes de Quarduino.

A terme, le robot sera piloté à distance avec un module bluetooth, et il sera autonome en énergie.
Je pourrais aussi remplacé mon IHM par un programme de gestion automatique du robot, pour le rendre totalement autonome.
Il faudra y placer aussi quelques capteurs.

Voici une petite vidéo de présentation :

http://www.vimeo.com/28312082

Si vous avez d'autres questions n'hésitez pas.

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Re : Présentation de Quarduino

Moi j'ai quelques questions en vrac :
Est ce que tu compte libérer ton source code ?
Quel sont les capteurs embarqués sur le robot ?
Comment gère tu la pwm des 12 servos moteurs ?
Comment as tu créer ton shield ? j'ai besoin j'en faire pour mon robot. yikes)

Ou est ce que tu bloque sur le projet ? Ou peut on t'aider ?

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Re : Présentation de Quarduino

Le code source, je vais le partager, mais pas tout de suite, je dois perfectionner certaines choses.

Pour le moment, il n'y a pas de capteur, mais je vais surement placer un accélérométre de nunchuck, et plutard surement des capteurs infrarouges. Mais bon la place des sorties ou des entrées sont limités par la présence des servomoteurs.

Dans arduino, il y a une libraire servo qui créer le signal spécifique au controle des servos et peut etre utilisé sur toute les sorties, au contraire les signaux pwm ont des sorties fixes.

Pour créer le shield, j'ai utilisé "Fritzing" un logiciel génial pour faire les cartes sur ton PC, puis après j'imprime mon circuit sur un calque, et je vais a mon ancien stage, où ils me font les cartes avec l'UV + perchlorure.

Sinon, pour le moment, ça avance doucement, mais je bloque pas.

Par contre, je suis super intéressé par ton systéme de contrôle android + arduino.
Sa rejoint, mon principe IHM PC + Arduino.
En tout cas, on va partager tous ça !! wink

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Re : Présentation de Quarduino

Si tu met le source sur github on pourra revoir le code ensemble si tu veux. mais si tu préfère le faire tout seul nos pb.

Je ne connais pas fritzing mais effectivement sa semble bien sympa... je vais regarder dans la journée.

Pour le systeme de controle android + arduino j'ai commencé a faire une doc dessus.
https://github.com/greg06/Baba-Robot/wi … et-android

Pourquoi n'est tu pas partie sur des servo moteur numerique ?
http://www.robotshop.com/eu/servomoteur … botis.html

Voila ce qu'il est possible de faire avec  :
Le servomoteur de série CDS peut être relié par des bus série qui peuvent connecter jusqu'à 200 servomoteurs et plus. Chaque unité peut informer de sa position, vitesse de rotation, couple, courant, température du moteur et ainsi de suite. Le robot construit avec des servomoteurs de robots peut déterminer les actions à travers une démonstration artificielle, c'est-à-dire que l'utilisateur peut régler la position des articulations du robot manuellement et le robot peut enregistrer les paramètres comme l'emplacement, la vitesse, etc. Il est ensuite capable de les lire automatiquement. Il n'y a donc pas besoin de régler la position, les paramètres de vitesse de chaque articulation et d'observer si les articulations sont en place ou si les paramètres sont appropriés. Il vous suffit de jouer et d'enregistrer.

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Re : Présentation de Quarduino

Salut les Poboziens !!!

Je n'étais pas là hier à la réunion, parce que je ne peux pas venir toutes les semaines, mais ne vous inquietez pas je viendrai régulierement !

Reponse pour Greg :

J'ai fais un robot économique, avec très peu de moyen, donc les servomoteurs numériques seraient un rêve.
Sinon, très intéressant ton système android + arduino, j'espere cas l'avenir on développera des nouvelles idées avec ce principe.
Oui, Fritzing est génial, parfait pour faire des circuits imprimés, miam !!! wink
Le code, je vais le partager, mais il est vraiment horrible, et je veux vous le donner correctement. ^^

Retour sur le robot :

Le robot evolue bien !!
Il dispose d'une nouvelle interface IHM sur mon PC, qui envoie des messages en macro, avec toujours le même protocole de communication.
Donc, maintenant, je lui apprend à marcher.
D'abord à tourner sur lui même dans un premier temps.

Voici une petite vidéo de l'évenement : http://vimeo.com/28544935

D'Autres vidéo vont bientôt suivre, surtout de meilleurs qualité !

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Re : Présentation de Quarduino

Voici une deuxieme videos : http://vimeo.com/28549177

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Re : Présentation de Quarduino

On a des collègues qui ont fait un robot dans le genre, il s'agit de l'équipes des Dromadaires.

On les a affronté à la coupe méditerrannée et ils étaient également présents à la coupe de France 2011.

Actionneurs : servo numériques AX-12
Controle : Gameboy

Un de leur match :

http://www.youtube.com/watch?v=RAcnrYKp0vQ

Bien que ce robot était plus efficace pour dancer sur de la musique que pour marquer de gros scores en match, je tiens à saluer ici la très belle performance technique de cette spendide réalisation.

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Re : Présentation de Quarduino

Sympa les videos. mais pourquoi ne pas mettre de caoutchouc ou antidérapant sur les pointes des pattes.

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Re : Présentation de Quarduino

Oui, effectivement je vais mettre de l'antidérapant sur les pattes, mais faut que j'aille en acheter.

Sinon, j'ai essayer d'ajouter un bloc de 4 piles sur le robot.
Du coup, les pattes en tournant, on de plus en plus de mal à se soulever.
En mesurant, le poids du bloc de pile, ça me fait 154 g le bloc.
J'envisage alors, de mettre une batterie lipo de 3.7V ou 7.4V avec une fort ampérage, genre 2000mah, pour tester.

Sinon, je serais obliger de mettre le bloc de pile à l'extérieur, un peu ce qu'on à fait à la réunion.

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Re : Présentation de Quarduino

A voir avec Jean-Pierre, il a peut être ce qu'il faut, et pourra l'adapter à tes pattes pour une bonne fixation.

Pour le bloc de pile, tu devrais trouver ce qu'il faut sans mettre à l'extérieur. Apporte le robot à la prochaine réunion, on pourra s'y mettre à plusieurs.

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Re : Présentation de Quarduino

Sur Baba j'ai des bonne piles rechargeables neufs (5 x 1,2v 2750mAh) et seulement 2 servomoteurs pour la tourelles mais si la tourelle bouge de façon rapide et importante, j'ai des pics de courant qui entraîne une chute de tension... et un reset de la carte...

Je me suis rendu compte en regardant le schéma électrique de la Romeo qu'il y avait une diode de contrôle de polarité en entrée et donc plus 6v mais 5,3v juste avant le régulateur de tension ce qui est léger et coupe donc dès qu'il y a une mini chute de tension...

Tu as peut être dans le même problème...

Pour le moment la solution à la quel je pense et de passer de 5 à 9 accus de 1,2v :
Ce qui doit permettre de tirer plus de puissance des piles, une plus grande autonomie et un déplacement plus rapide du robot...

J'ai une petite question : Si tu utilise une alim externe et que tu laisse les accus sur le robot, est ce que le robot à tjrs du mal à se soulever ?

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Re : Présentation de Quarduino

Les servomoteurs consomment beaucoup de courant.
Tu as un dispositif pour alimenter tes moteurs avec un fort courant.
Ta carte microcontroleur et ton module bluetooth consomment.
Bien que tu peux avoir une tension fixe, Il faut un courant suffisant pour faire fonctionner tout ton robot.

Il faut que tu mesures le courant que tu consommes en fonctionnement maximale.

Pour la question : si j'alimente le robot avec une alim externe, et que je pose dessus mon robot mon bloc de pile.
Effectivement, il a du mal à ce soulever. Je pense que j'arrive à la limite maximale de poussé des servomoteurs.
Donc faut oublier le bloc de pile.

A la place, j'ajoute une petite batterie lipo de 3.7V 1000mah, et apparament ça fait fonctionner bien les servos pendant 10 à 15 min. Après à voir si j'ajoute le module bluetooth et que je dois alimenter tous l'ensemble du robot, ainsi que le microcontroleur.