1 Dernière modification par AstonDB8 (28-06-2011 10:46)

Sujet : Presentation de SAMU

Bonjour,

Je post ici car je ne sais pas ou le faire autrement
Donc Ce projet a vu le jour à l’hôpital d’où son nom.
Je vais vous en faire une présentation et viendrais au fur et a mesure de l'avancé du projet vous donner des nouvelles. Voir même vous poser des questions.

Projet SAMU

But du projet
Le but de ce projet est de changer de façon de faire. Pour le moment, je pensais à des Robots qui utilisaient tel ou tel capteur. Le but n’étant que de tester des capteurs, des solutions, des façons de les programmer et de m’apprendre différentes techniques. C’est une façon de faire bien différente de ce qui se passe habituellement ou dans la réalité. Mais bon, il faillait bien démarrer et donc commencer par quelque chose.
Ce projet est à mon sens, une évolution dans ma démarche et mon envie de fabriquer des Robots, car en décidant de prendre le problème à l’endroit, et donc de commencer par trouver une solution pour résoudre un ou plusieurs problèmes  je me rapproche de la façon de faire qui est plus habituellement utilisée. En effet, les projets sont toujours des réponses à des besoins. Il m’a donc fallu créer un  besoin (autre que d’apprendre et de fabriquer un robot).

J’ai appris aujourd’hui que ce projet était très proche des règles d’un concours qui a déjà eu lieu et que ce type de projet s’appelait Robot Trieur. Mais je ne prétends pas être très inventif. Une chose est sûre, c’est que je ne connaissais pas cette compétition, je n’ai donc pas essayé de le copier quoi que ce soit, mais cela prouve au moins une chose, ce projet n’est pas une utopie, car d’autres que moi y ont déjà trouvé des réponses je vais donc essayer d’être aussi bon qu’ils ont été et moi aussi, trouver ma solution
Toutefois, comme je suis encore débutant, je ne connais pas encore très bien (voir pas du tout) les différentes techniques que je devrais mettre en ouvre pour y parvenir.
Vous trouverez donc certainement  dans ce projet des incohérences voire même des doublons de techniques et même des erreurs. Je vais donc attendre vos critiques avant de trop avancer dans ma phase fabrication. Et compte sur votre aide pour me guider si il vous semble que la direction prise n’est pas la bonne. C’est une des raisons qui me font exposer l’ensemble de ce projet. Vous pourrez à tout moment voir ce que je fais et je l’espère comprendre quel en est le but.

Mais sachez que par exemple je compte utiliser plusieurs techniques bien différentes avec lesquelles il est possible d’obtenir le même résultat. Afin de comparer ces techniques voir même de palier les erreurs de l’une par l’autre, etc.

Par exemple
Je vais utiliser des roues codeuses et donc l’odométrie pour connaître la distance parcourue et donc me repérer dans l’espace. Mais je compte également y ajouter un gyroscope trois axes. C’est deux techniques bien différentes, sont destinées à résoudre un même problème. Elles ont chacune leurs avantages et leurs inconvenants. Je compte bien de cette façon comparer ces deux solutions sur la même base et donc essayer d’en déduire laquelle utiliser selon tel ou tel cas de figure. D’autre part, je pourrais voir s’il est possible de corriger les erreurs de l’une avec les résultats de l’autre et vis versa.
Donc vous le voyer, il est encore question d’apprendre.



Depuis que je vous parle de besoins.il est temps de les lister donc que devra faire de Robot ?

Ensuite je vous dirais comment je compte y parvenir et donc de quoi ce Robot sera équipé.

Besoin
Fabrique un Robot capable de :
- Se déplacer dans un espace fini
- Savoir à tout moment où il se trouve dans cet espace
- Etre capable seul de contrôler sa position et de se recaler si besoin
- Etre capable de reconnaître des couleurs
- Etre capable de reconnaître des formes
- Attraper des objets de petite taille
- Les déposer à des endroits précis en fonction de leur forme et/ou de leur couleur

Comment utiliser ces capacités ?
Pour tester ces capacités, j’ai imaginé un jeu auquel le Robot devra jouer.
(et si possible avec succès)

Ce jeu concis à ramasser sur le sol des cubes de différentes couleurs et de les déposer dans des conteneurs correspondant à cette couleur.
Il sera possible de rendre cet exercice plus complexe en y ajoutant d’autres formes (des sphères et des cylindres par exemple) mais commençons déjà avec des cubes de 3 couleurs.


Description du Robot
Le Robot SAMU est un Robot roulant autonome. Il devra se débrouiller par lui-même.


La carte contrôleur Aduino Mega
2 Moteur réducteur avec encodeur PMT1-53
1 roue folle
Une carte double pont en H (Soit home made soit une carte shield Arduino)
Un capteur Ultrason MSU01
Une cam "CMUcam3" (si mes moyens me le permettent)
Un Télémetre IR Sharp
Un ensemble de capteurs IR suiveurs de lignes.
Un capteur lumière ambiante (détection de basse lumière)
Un spot à LED (commandé par le capteur de lumière)

Le bras n’est pas encore au point.
J’ai pensé soit à un bras, mais ça va vite couter cher
Soit à une simple pièce montée sur une sorte d’ascenseur. Mais la forme ronde de mon Robot ne s’y prête guère. En effet, la forme ronde du robot est une solution simple pour sortir de situations délicates. Et donc de pouvoir tourner sur lui-même quoi qu’il arrive ou plutôt quelque soit le recoin ou il c’est engagé.
Mais mettre en ascenseur (en plus d’une pince a l’avant va retirer cet avantage. De plus, cela risque de rompre la répartition des charges et donc de m’obliger à mettre une 2eme roue folle à l’avant aussi.



Je continuerais la partie Hardware un peu plus tard et attend déjà vos premières réactions.
Je mettrais demain des photos de la base (trois plaques de plexiglas découpées en cercle de 23cm de diamètre)
Ces trois plaques dont séparées par des entretoises hexagonales de 70mm de long.
Mais je trouve cette base un peu légère et fragile. Je commence donc comme ca mais il y a de fortes chances que cela ne soit pas définitif.

Cdlt
Yves

Edit : en me relisant je me suis rendu compte que ce n’étais vraiment pas compréhensible. Donc j'ai repris mon texte qui je l’espère vous permettra mieux de comprendre ce je je vous explique.

2

Re : Presentation de SAMU

Merci Yves pour la description de ce chouette projet. J'en déduis que ton séjour à l'hopital s'est bien déroulé et qu'il t'a même laissé le temps de cogiter à la robotique.

3

Re : Presentation de SAMU

Une petite remarque au passage : un gyro seul ne permet pas de connaitre ses déplacements. Il faut pour cela un accéléromètre sur au moins 2 axes en plus.

La raison en est que le gyro ne donne que les angles de rotation autour des axes de référence, et donc éventuellement le cap. Pour connaitre son déplacement sur les axes, il faut intégrer la vitesse sur ces axes, obtenue elle-même en intégrant l'accélération... qui est fournie par un accéléromètre.

A moins que tu n'utilise le gyro que pour connaitre ton cap (recalage). Mais attention au fait qu'un gyro dérive de manière significative dans le temps, et qu'il est donc nécessaire de le recaler périodiquement. Zut, on boucle sad

4 Dernière modification par AstonDB8 (28-06-2011 11:12)

Re : Presentation de SAMU

@ Julien
Je n'arrive pas à rester inactif. Et pour moi il n'y a rien de pir que l'hosto. Donc pense àce projet m'a bien sur aidé pour sortir très vite.

@ Eric
Oui je sais (enfin je l'ai appris). En fait le capteur que je compte mettre est un mélange des deux.
Je sais qu'il ne sont pas non plus tres fiables, mais j’espère bien pouvoir trouver une solution de recalages fréquents, soit une solution de correction de position en utilisant plusieurs technologies en même temps. Et la, je ne sais pas si cela marche. mais bon qui ne tente rien n'a rien...

Autre chose, je conseil de visiter ce lien qui est tres inintéressant sur les technologie de positionnements et sur la fabrication de roues codeuses.
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/rob … er/imu_odo

Cdlt
Yves

PS
Mon 1er texte étant illisible, je l'ai repris et espéré qu'il sera plus compréhensible.

5

Re : Presentation de SAMU

J'ai tout de même une question avant de passer une commande;

Avez vous déjà testé la CMU 3
http://cmucam.org/
car je voudrais être certain de ne pas me tromper. Cette cam semble une superbe alternative et répond à de nombreuses fonctions aussi intéressantes les unes que les autres; mais bon, je préférerais avoir un avis avant de me lancer dans une telle dépense.

Merci à Vous

Cdlt
Yves

6

Re : Presentation de SAMU

J'avais travaillé sur la CMUcam2 en 2004 pour la Coupe de Robotique de cette année (Coconut Rugby). La CMUcam est intéressante pour faire du repérage simple de zones de couleurs suffisamment différenciées. Cependant cela n'a pas la précision d'un traitement type OpenCV sur des images de WebCAM. La résolution est plus faible en outre. Compte tenu des puissances de calcul qu'on arrive à trouver maintenant sur des cartes de format 10x10 (cf FitPC par exemple) tournant sous des OS évolués (Linux par exemple), du prix auquel ces cartes sont disponibles et du prix modique d'une WebCam (comparé à la CMUcam) je pense que cette dernière perd un peu de son intérêt.

Pour info, l'équipe coupe de France du club Astech (dont au moins un des membres est Antibois et avec qui j'ai discuté assez longuement il y a 10 jours) fait tout le positionnement du robot, la détection des éléments de jeu et celle de l'adversaire avec uniquement une caméra. Ils n'ont même pas d'odométrie. Si on y réfléchit bien, c'est une reproduction assez exacte du fonctionnement... de l'être humain. Nous ne mesurons pas la distance que nous parcourons mais où se trouve le but à atteindre dans notre champ de vision, et donc par rapport à nous. Ce n'est plus de l'asservissement géométrique (cartésien, polaire,...) mais de l'asservissement optique.

Ca peut paraitre complexe, mais si on y réfléchit bien, au lieu de fusionner les informations de n capteurs de types différents, on ne gère qu'un seul type de source, dont on tire plusieurs informations différentes. A une échelle très simplifiée, nous avions un système de ce type sur notre robot 2004 pour s'aligner sur les poteaux de rugby du Coconut Rugby. Une source infra-rouge était placée sur chaque poteau et nous cherchions à centrer la figure constituée par ces deux points dans l'image que voyait la CMUcam montée en façade. Quand le centrage était ok, cela signifiait que le robot était orienté dans l'axe des poteaux, et nous pouvions alors tirer pour marquer un drop. Ca marchait à la perfection. C'est certes rudimentaire, mais c'est une forme d'asservissement optique.

7

Re : Presentation de SAMU

Merci Eric

A la fois pour cette réponse complète, mais également pour ces infos très intéressantes.

Pour la CMU3, emporté par ma fougue, j'ai passé commande avant ta réponse. Trop tard donc pour faire marche arrière. Mais il m'a été dit que la CMU3 bénéficiait de grosses avancées par rapport à la CMU2dont tu pales. Nous verrons bien, les outils semblent complets et j'espère ne me poseront pas de problème à leurs mises en place.

Pour n'utiliser que la Cam comme capteur de positionnement, as-tu un lien pour voir comment vous vous y êtes pris ? Cette solution est très intéressante.

Je regrette vraiment de ne pas habiter le Var pour participer à vos ateliers. Avancer seul sans aucune expérience n'est pas simple. Il existe bien une ou deux assos sur Paris, mais je ne sais pas si leurs activités donnent autant de place aux débutants que semble proposer la vôtre. Il nous reste bien sur le Forum et mes tests solitaires, mais que de perte de temps.

Je reçois ma commande de moteurs de capteurs et de CMU3 demain, je pense. Nous verrons bien comment je m'en sors. Je vais avancer pas à pas et dans un 1er temps fixer mes moteurs et donc mes odomètres puisque j'ai acheté des moteurs qui font à la fois moteurs, réducteurs (34/1) et Odometres. Une fois ces moteurs programmés, je tester ais la Cam et ses possibilités. Pour l'Odometre, je vais m'appuyé sur votre excellent tuto http://www.pobot.org/Odometrie-du-Pobot-Easy.html il est vraiment bien fait et je pense y trouver tout ce dont j'ai besoin pour y arriver. Mais pour la Cam cela sera une autre histoire.

Bon de toutes façons, je ne suis pas du genre à abandonner trop facilement. Et je suis certain qu'il existe sur la toile ce dont j'ai besoin.

En tout cas, merci à vous.

Cdlt

Yves

8

Re : Presentation de SAMU

Mais il m'a été dit que la CMU3 bénéficiait de grosses avancées par rapport à la CMU2dont tu pales.

La CMUcam3 est effectivement plus évoluée que la 2 sur plusieurs plans : réelle possibilité de re-programmer le firmware (ce qui n'était pas vraiment le cas dans la pratique pour la 2, malgré ce qu'on pouvait lire), processeur plus puissant, gestion différente du buffer de frame, qui autorise plusieurs traitements sur une même frame,...

Je ne sais par contre pas si la puissance de traitement et la résolution du capteur permettent de faire du positionnement par vision comme certains le font avec des Web cam et des processeurs de classe Core. Si par contre tu cherches dans un premier temps à faire du positionnement relatif à une cible facile à identifier (couleur, luminosité,...) c'est jouable. Tout dépend donc des ambitions.

Pour n'utiliser que la Cam comme capteur de positionnement, as-tu un lien pour voir comment vous vous y êtes pris ? Cette solution est très intéressante.

Pour ce qui est du système de visée avec la CMUCam2, nous ne l'avons malheureusement pas documenté, mais en fait le principe était assez simple. Les sources lumineuses placées sur les poteaux étaient deux lampes de stop sous-voltées, de manière à émettre essentiellement dans l'infra-rouge. Nous avions placé un filtre I/R devant l'objectif de la CMUCam (en fait il s'agissait de la fenêtre de plastique sombre récupérée d'une télécommande I/R) de manière à bloquer tout le rayonnement visible. Nos deux sources I/R donnaient donc une image composée de 2 spots blancs, dont la CMUcam retournait les coordonnées du rectangle englobant en utilisant ses fonctions standard de tracking de couleur. Le robot pivotait ensuite sur lui-même pour centrer ce rectangle sur l'axe vertical de l'image.

Comme tu peux le voir il s'agissait d'un système de repérage visuel exploitant une image très simple quant à sa structure.

Je regrette vraiment de ne pas habiter le Var

Nous sommes dans les Alpes-Maritimes wink Bon ok, vu de Paris c'est pareil !!!

Bon de toutes façons, je ne suis pas du genre à abandonner trop facilement. Et je suis certain qu'il existe sur la toile ce dont j'ai besoin.

Tu n'as pas de raison d'abandonner. Il y a moyen de faire quantité de choses avec ce genre de caméra, et ce ne sont pas les infos qui manquent sur le sujet.

En tout cas, merci à vous.

You're welcome wink

9

Re : Presentation de SAMU

Merci Eric pour ces lignes encourageantes.

Pour info, A Paris nous ne coïnciderons pas que le Var et les Alpes Maritimes c'est la même chose. Donc rien à voir avec les Parisiens. Je suis seul en cause. Seul avec mon inculture géographique. Je connais assez mal la géographie. Je devais y aller en vacances l'an dernier et cela n'a pas pu se faire ;-)

Question, Je cherche un exemple de code CMU3 en simulation CMU Cam2. Puisque c'est le Firmware dans lequel est est livrée si j'ai bien compris. Pour utiliser la CMU Cam3 en CMU Cam3 et donc avec la totalité des puissants outils disponibles nous devons flasher le Firmware.  Je préférerais dans un premier temps, faire des tests en configuration d'origine avant de la flasher. Juste histoire de bien comprendre comment elle s'utilise avant de prendre le moindre risque.

Merci
Cdlt
Yves

10

Re : Presentation de SAMU

Question, Je cherche un exemple de code CMU3 en simulation CMU Cam2

Si tu fais référence au code embarqué dans la CMUcam, je ne  vais pas avoir. Les seuls codes dont je dispose sont les programmes qui discutent avec la CMUcam via la liaison série (appli de test qu'on peut voir sur notre site Web, code du robot si je le retrouve,...).

Pour info, A Paris nous ne coïnciderons pas que le Var et les Alpes Maritimes c'est la même chose. Donc rien à voir avec les Parisiens. Je suis seul en cause.

Disons, que de loin ça peut sembler se confondre smile Comme Brest et Rennes vu d'ici par exemple...

T'inquiète, j'ai été parisien pendant 25 ans avant de décider de me mettre au vert (ou plutôt au bleu... azur wink)

11 Dernière modification par AstonDB8 (30-06-2011 16:25)

Re : Presentation de SAMU

Non Eric, je ne parle pas du code embarqué (Firmware de la cam) mais belle est bien de codes d'exemples.
Ce dont j'ai besoin est de voir les différentes façons de l'utiliser.

Comment régler une couleur à détecter
Comment traker cette couleur
comment définir une forme à rechercher
Comment sélectionner cette forme parmi tant d'autres.

Pour les couleurs, je suppose qu'il s'agit de valeurs en Rouge en Vert et en Blue
Ces valeurs doivent être définies dans le code (mais comment ?)
Idem pour les formes.
J'ai lu qu'il était possible de filtrer les couleurs, de sélectionner un cadre de recherche, ainsi que de créer un masque d'exclusion.
Je trouve beaucoup de vidéos les une plus inintéressantes que les autres (ce sont ces vidéos qui mont convaincu des possibilités de cette cam), mais personne n'explique sa méthode ou ne laisse apparaitre un bout de code qui me mettrait sur la voie.

Si tu as ça, ou que tu sais où le trouver, tu serais (une fois de plus) mon sauveur.

Cdlt
Yves

12

Re : Presentation de SAMU

Bonjour Yves,

Tu trouveras une brève explication dans l'article de Keuronde : http://www.pobot.org/Reconnaissance-d-i … sique.html

A bientôt,
Julien.

13

Re : Presentation de SAMU

Merci Julien

J'avais déjà parcouru ces lignes comme je crois la totalité de vos tutos news, etc. du site (pas du forum)

Je saurais si je m'en sors dès réception de ma Cam.
Je vous tiens informé bien sûr

Cdlt
Yves

14

Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Je post ce nouveau message, car je me trouve devant un dilemme.
En effet, comme vous avez pu vous ne rendre compte, su projet met un œuvre un bras ou une pince robotisée.
Les bras que j'ai trouvés sur différents sites sont assez chers et les moyens vont vite me manquer.

Donc je me retrouve à devoir faire un choix parmi plusieurs options.

1 / acheter un bras complet. Il en existe plusieurs modèles en fonction du fabricant, mais leur pont commun est un prix élevé.
2 / acheter des cages et des servomoteurs (genre Easy Robot) puis de les assembler avec des plaques de métal découpées. Cette solution est à peine moins chère, mais comporte l'avantage de pouvoir fabriquer un bras exactement aux dimensions nécessaires au projet
3 / tout faire moi même en achetant du métal en plaques ou en barres plus des servomoteurs (là je n'y coupe pas). Mais cette solution demande un minimum d'outillage que je n'ai pas.

De votre côté, vous avez utilisé plusieurs bras ou pinces. Que me conseillez-vous de faire. Et si je décidais de tout réaliser par moi même, avez-vous des trucs et astuces me permettant de faire un assemblage robuste propre précis et abordable avec un minimum d'outillage ?

Merci pour vos réponses.

Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Effectivement c'est délicat. Il y a la solution de récupérer dans les vide-greniers des vieux méccano rouillés, de passer du temps à les décaper, à les motoriser avec des moteurs de récupération, etc...

Tout est une question de temps disponible, et de qualité de la réalisation finale. Si tu as du temps et que tu n'es pas perfectionniste, tu pourras économiser... mais dans le cas contraire autant prévoir le montant dès le début.

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Re : Presentation de SAMU

Merci Julien
Malheureusement mon Meccano a été donné aux enfants suivants dans une grande famille. Autant dire qu'il n'en reste rien. Et même s’il en était resté quelque chose, ils auraient servi à mon fils. Si à cet âge j'avais imaginé vouloir encore jouer avec à 54 ans, je ne me serais pas cru moi même. Mais quelle jolie Pub pour la marque... "Meccano de 7 a 77 ans"

Sinon, tu as raison, je ne vois pas comment éviter cette dépense. Mais autant faire une dépense utile et donc chercher quelque chose de modulable, réutilisable sur un projet futur.

Peut-être que la solution de cage Easy Robot est la meilleure, à moins que tu aies une autre solution à me proposer surtout que la pince Easy Robot ne correspond pas vraiment à ce que je recherche?

Donc as tu un ou plusieurs liens de bras ?

Merci
Cdlt
Yves

17

Re : Presentation de SAMU

Les cages Easy Robotics (je pense que c'est ce dont tu parles, en écorchant le nom ?) sont vraiment bien et réutilisables.
Pour la pince, tu peux envoyer un mail à easyrobotics pour décrire ce dont tu as exactement besoin et peut être aura-t-il quelque chose de mieux.

Sinon il y a une pince sympa chez Sparkfun, en métal en plus.
Sinon, il y a le bras qu'on a utilisé, mais il est cher.

18

Re : Presentation de SAMU

Oui Julien tui as raison (une fois de plus) c'est moi qui suis dyslexique et me trompe souvent en mode "write" ;-)
Plus mes gros doigts et il m'arrive d'être totalement illisible.

Pour la pince de chez Sparkfun. J'ai trouvé ça http://www.sparkfun.com/products/10332
Je suppose donc que c'est bien de quoi tu parles. Elle n'est pas mal du tout et à un prix raisonnable.

Sinon, je n'ai pas vu le bras que vous utilisez. Hors mis, la pince de votre Euro 2008.
Quand tu dis que c'est cher (juste pour avoir une idée ce qui me permettra de savoir ce qu'est un bras cher) as-tu une fourchette de prix pour ce Bras ?

Cdlt
Yves

19

Re : Presentation de SAMU

Rebonjour,

J'ai suivi ton conseil et j'ai donc pris contact avec Nicolas  de "Easy Robotics". Je le connaissais déjà. Je l'avais rencontré lors d'une journée portes ouvertes à Paris.
Il m'a répondu, et je dois lui envoyer des photos plus des plans de mon projet pour qu'il me fasse une proposition "raisonnable". Il dit avoir différentes solutions abordables. Nous verrons bien.Ce qui est certain, c'est qu'il a une longue expérience dans le domaine des servomoteurs donc autant utiliser cette expérience non.
Je vous informerais des propositions techniques qu'il me fera.

Cdlt
Yves

20

Re : Presentation de SAMU

Concernant le paramétrage de la CMUcam2 (définition des ranges de tracking RGB, options de tracking,...) tout se passe par la liaison série. La doc (http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/CMUcam2_manual.pdf) détaille les trames à envoyer pour définir ces différents aspects. Du côté programme (sur le PC ou le MCU connecté à la caméra), il suffit donc d'utiliser la méthode de son choix pour envoyer et recevoir des données via la liaison série.

Les données de tracking (càd le rectangle englobant par exemple) sont reçus via cette même liaison série, soit au coup par coup soit en continu selon les options utilisées.

Je suppose que la CMUcam3 utilisée en mode CMUcam2 utilise le même type de communication.

Eric

21 Dernière modification par AstonDB8 (03-07-2011 20:41)

Re : Presentation de SAMU

Merci Eric
En fait cela ne marchait pas. Je n'arrivais pas à me connecter à la Cam ni en lignes de commandes ni avec le GUI.
Grâce à ton doc, j’ai lancé des commandes se référant a la CMU Cam2 plus le GUI de la Cam2.

Et bien aussi surprenant que cela soit, c'est une Cam 3 mais avec un firmaware Cam2. Surprenant non.

Bon je vais dans un 1er temps commencer en Cam2 la pendre en main et voir comment ça marche. Puis, je flasherais le firmware en Cam3 pour voir les différences.
Mais pour ce projet, le Firmware Cam2 suffit amplement à faire ce que je compte faire. Donc je verrais bien si j'arrive à monter mon projet en Cam2 pourquoi flasher ?

Enfin c'est tout de même bizard.

Merci en tout cas. Je viendrais faire un point sur ce que j'ai reussis à faire et vous donnerais mon avis sur cet outil.

Cdlt
Yves

22

Re : Presentation de SAMU

Bon je vais essayer de vous montrer des images du projet.

Voici la base nue

PunBB bbcode test

Voici un des deux moteurs. ces moteurs comportent un réducteur 35:1  à l'avant et une roue codeuse incorporée à l’arrière

PunBB bbcode test

Voici les deux cartes contrôleur.

PunBB bbcode test

Voici la connexion des cartes controleur (faites à partir d'un circuit d'essais à bandes)

PunBB bbcode test

Voici la base roulante terminée (ou presque)

PunBB bbcode test

Voici la roue folle (Castorama)

PunBB bbcode test

Et voici la CMU Cam3 avec sa tourelle

PunBB bbcode test


Bon à bientôt car j'ai encore tu travail....

Cdlt
Yves

23

Re : Presentation de SAMU

Tout cela parait très bien.

Tu es mûr pour nous faire un article sur le site wink

24

Re : Presentation de SAMU

Eric a écrit:

Tout cela parait très bien.

Tu es mûr pour nous faire un article sur le site wink


Ho la... comme tu y vas...
C'est pas parce-que j'ai fais deux ou trois découpes et quelques trous que cela me rend expert en robotique.

Mais c'est gentille ;-)

Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

Comme tu as pu le remarquer, le site n'est pas réservé aux experts. Tout le monde peut y témoigner de ses expérimentations, premiers pas,...  La preuve c'est qu'il y a même une rubrique réservée à cela : http://www.pobot.org/-Realisations-personnelles-.html

Tout ce qu'on demande, c'est que les articles soient rédigés avec soin (c'est à dire relus soigneusement afin d'en éliminer les fautes entre autres) et qu'ils permettent au visiteur d'apprendre quelque chose, ne serait-ce que simplement : "c'est possible, et je l'ai fait".