176 Dernière modification par AstonDB8 (18-10-2011 14:22)

Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Le montage de mon plateau sur glissières ne correspondait pas a mes attentes.
Il était trop compliqué a monter et trop incertain sur son bon fonctionnement.
Je change donc de solution et j'ai acheté un actionneur 100mm.
Cet actionneur, comme son nom l'indique, possède une course de 100mm rectiligne.
C'est donc lui qui va pousser et tirer mon plateau sur deux glissières.
Il remplacera donc :
Le moteur CC
La vis sans fin
Les deux poulies crantées
la courroie cranté

Il se pilote comme un servomoteur avec la librairie "Servo.h"
et utilise les mêmes commandes "myservo.write(position);
Seule chose, il est un peux lent (12mm/s) ce qui oblige a mettre un "delay" assez long entre deux commandes pour éviter qu'il ne finisse pas sa course.

Une petite vidéo pour que vous puissiez voir la "bête" avant que je ne la monte sur mon robot.

http://www.youtube.com/watch?v=7vZIzwzwciQ

Seul défaut, il n'est pas cadeau mais une fois tous les elements cités ci-dessus retirés, il reviens presque au même prix

Cdlt
Yves

177

Re : Presentation de SAMU

Bon et bien voilà
Chose promise .....

j'ai monté mon actionneur sur l’étage 1 de mon robot.

Voila le résultat

[video]http://www.youtube.com/watch?v=AJ26s5Sq9_g[/video]

Je dois avouer ne pas regretter ce choix car le résultat est plutôt bien non ?
Seule critique, un peux lent mais bon je ne fais pas de course avec wink

Il me reste à terminer le plateau rotatif pour y fixer le bras présenté plus haut dans cette discussion, et je passe à l'étage supérieur (l'étage caméra) pour la reconnaissance de formes et de couleurs.

Cdlt
Yves

178

Re : Presentation de SAMU

Re bonjour

En fait je viens vers vous pour vous poser une question simple.
Pour la rotation de mon bras, je voulais simplifier la chose en y mettant un servomoteur (AX12)
Le problème est que ce servo (t c'est déjà énorme pour un servo) a un débattement de 300°. mais c'est trop cout pour l'utilisation que je souhaite faire. il me faut absolument 360°
J'ai donc pensé utiliser un moteur PaP.
Oui mais voila, je ne veux pas mettre trop cher car je me suis déjà ruiné avec cette folie qu'est mon actionneur.
J'ai donc trouvé de petits servos moteur (3.5v) mais je dois les piloter.

Le L293 ou L298 dont Julien m'a parlé existe soit en composant seul, soit en shield en Kit, certainement en Shield tout monté.

Mais voila les shields ne m'arrangent pas vraiment car le plus souvent ils bloquent des pins en dur. et mon projet est top avancé pour tout modifié. Même si la prudence m'a fait utiliser les pins de la Méga après la 25. Le code des codeurs et moteurs lui est figé et je ne tiens pas vraiment a y toucher.

Donc avez vous une solution a faible cout pour un moteur PaP plus un contrôleur. (inutile que ce contrôleur ne gère plus d'un moteur. et de préférence pour des voltages de 3.5 à 12v et d'un rapport couple interagissant sachant qu'il ne devra que faire tourner mon bras qui reposera sur des paliers donc pas trop de forces en jeu.

Autre avantage du PaP, c'est que mon robot comporte déjà des moteurs CC avec codeurs, des servomoteur haut de gamme ainsi que de petits servos basiques pour les tourelles, il ne manquait plus que les PaP pour que je fasse le tour de la question. et comme c'est un Robot d'étude après tout avoir toute la gamme de moteurs utilisé en robotique. (ou je sais il manque encore les brushless. Mais bon on verra ça une autre fois... wink  )

Merci pour vos propositions.

Cdlt
Yves

179

Re : Presentation de SAMU

Le problème du pas à pas pour ce type d'utilisation est qu'il faut prévoir un mécanisme de prise d'origine (mécanique ou optique) pour se recaler lors de la mise en route. Dommage que les 300° de l'AX12 ne suffisent pas hmm

Suggestion à deux balles : quid d'une transmission (engrenages ou courroie crantée) avec un rapport légèrement multiplicateur pour augmenter le débattement total ? On y perd un peu en couple mais comme il n'y a en principe pas besoin d'un fort couple comme tu l'as mentionné, ça peut suffire. Et tu conserve la simplicité de contrôle du mécanisme grâce à l'AX12.

180

Re : Presentation de SAMU

Merci Eric pour cette reponse.
En fait la solution que tu propose me fait revenir en arriere sur la reflexion. C'est le projet précédent avec un AX12 a la place d'un moteur cc.

Mais sur le projet précédent je comptais mette deux fourches IR pour marquer les point de depart et de fin. Peut etre que ce systeme de fourches IR pourrait faire la farce non ?

Si une fourche judicieusement placée donnait ce point de calage ?

Cdlt
Yves

181

Re : Presentation de SAMU

Tout à fait.

Ma suggestion visait à simplifier le dispositif. Avec un moteur PàP il faut :
- le moteur
- le driver
- le mécanisme de recalage
- le code de pilotage du PàP et du recalage

Avec un AX12 et un transmission adaptée, il te faut :
- l'AX12

Sans compter que financièrement parlant, je ne serais pas surpris que le total soit à l'avantage de l'AX12.

A toi de voir wink

182 Dernière modification par AstonDB8 (19-10-2011 23:56)

Re : Presentation de SAMU

Merci Eric

Mais cela nous renvois à ma question initiale.

As tu un moteur et un Driver à me proposer..?

Le tout à un prix raisonnable bien sur.
Je verrais ce qui est le plus avantageux mais a quelques € prés, je préférerais ne pas perdre ces fameux 60° manquants.
Sauf si bien sur la différence est trop importante.

Cdlt
Yves

183

Re : Presentation de SAMU

Encore une question désole

Que pensez vous de ce contrôleur qui est a un pris raisonnable ?
MOTOR/SH-KIT Kit motor shield
http://www.gotronic.fr/catalog/micro/arduino.htm

et de ce moteur PaP qui a des dimensions et un prix acceptable ?
  35BYG304   Moteur pas-à-pas bipolaire
http://www.gotronic.fr/catalog/robotique/pas-a-pas.htm

Le tout serait à un pris moins élevé qu'un AX12. Certes, ce n'est pas la même chose, mais ca pourait resoudre mes problèmes non ?

Le tout est de savoir comment le gérer. Pour le Shield, ils donnent un exemple de code (assez classique) mais pas un mot sur la gestion d'un PaP.

Je suppose que cela ne se code pas de la même façon.


Cdlt
Yves

184

Re : Presentation de SAMU

Je n'ai aucune référence précise en tête que je puisse t'indiquer. De toute manière il y en a tellement.

Pour ce qui est des accessoires Arduino, je ne suis pas la bonne personne, ne pratiquant pas l'animal.

Quant à la programmation, il est évident qu'un AX12 et un moteur pas à pas n'ont rien en commun. De plus les choses peuvent également se présenter différemment pour les drivers de PàP selon leur  niveau fonctionnel. Ca peut partir de la génération "à la main" des signaux des phases si on attaque un L298 par exemple, être la fourniture d'un signal de clock et de d'un signal de direction avec les contrôleurs de type SOPROLEC, voire encore de plus haut niveau (ex: consigne de position en nombre de pas, de vitesse, de rampe,...) si ça se trouve avec des contrôleurs encore plus évolués.

185 Dernière modification par AstonDB8 (21-10-2011 15:02)

Re : Presentation de SAMU

Bon merci Eric,

Je vais trouver une solution.

Par contre, je vais profiter de ce message pour poser une question.
Depuis hier, je me casse la tête à essayer de faire fonctionner un LCD I2C.
Je trouvais cela facile jusqu'au moment ou je suis tombé sur un os wink

Commençons par le commencement
Mon LCD I2C est bien connecté
5v, GNG, SDA et SDL chargées à 4.7KOhms
Adresse 0X00 (mais même problème en changeant l'adresse.
Écran 2X16 bien configuré soit dans la Lib, soit dans le SetUp (suivant la lib utilisée)
J'arrive bien a avoir du texte sur l'afficheur, donc je suppose que cela ne viens pas de là.

Description du problème

Le texte s'affiche bien
Mais jamais a la même position.
J’essaie de configurer le départ du texte soit en donnant une adresse Ligne et colonne, mais rien a faire. Suivant le nombre de caractère demandé le texte shift a chaque passage de boucle.


J’utilise pour être certain mon code un des exemple livré avec les Libs.
Donc le classique "Hello world" (mais le problème est le même avec d'autres exemple et quel que soit la Lib.

La seule solution que j'ai trouvé pour afficher correctement tu teste a la bonne place est de passer par l’envoi de chaque caractère sans utiliser de Lib LCD mais uniquement la Lib Wire et d'envoyer chaque code hexa. ce qui est somme toute un peux fastidieux. Je peux bien sur créer des fonctions qui me simplifieraient un peux la vie. Mais je mieux serait de trouver ce qui ne vas pas dans les Libs que j'utilise. Le problème est que je ne me sent pas encore capable de modifier une Lib et encore moins d'en écrire une de bout en bout...
Voici par exemple un bout de ce code utilisé qui fonctionne.


#include <Wire.h>

void setup() 
{ 
}

void loop()
{
      Wire.beginTransmission(0x00); //Transmission a l'adresse 0x00
      Wire.send(0xFE); // Efface l'écran
      Wire.send(0x14); // Positionne le curseur à 0.0
      Wire.endTransmission(); //Fin de transmission de la 1ere partie
      delay(100);
    Wire.beginTransmission(0x00);
      Wire.send(0x01); // Commence a écrire ligne 1 colonne 0
      
      Wire.send(0x41); // A
      Wire.send(0x42); // B
      Wire.send(0x43); // C
      Wire.send(0x44); // D
      Wire.send(0x45); // E
      Wire.send(0x46); // F
      Wire.send(0x47); // G
      Wire.send(0x48); // H
      Wire.send(0x49); // I
      /*
      Wire.send(0x50);
      Wire.send(0x51);
      Wire.send(0x52);
      Wire.send(0x53);
      Wire.send(0x54);
      */
      Wire.send(0x02); // Commence a écrire ligne 2 colonne 0
      
      Wire.send(0x55); // U
      Wire.send(0x56); // V
      Wire.send(0x57); // W
      /*
      Wire.send(0x58);
      Wire.send(0x59);
      Wire.send(0x60);
      Wire.send(0x61);
      Wire.send(0x62);
      Wire.send(0x63);
      Wire.send(0x64);
      Wire.send(0x65);
      Wire.send(0x66);
      Wire.send(0x67);
      Wire.send(0x68);
      Wire.send(0x69);
      Wire.send(0x670);
      */
      Wire.endTransmission(); // Fin de transmission
      delay(100);

}

Avez vous déjà utilisé un LCD en I2C et avez vous une idée pour comprendre ce qui ce passe pour ces problèmes de Libs ?

Ha si, j'oubliais,voici la doc du LCD
http://www.lextronic.fr/~lextronic_doc/CLCD.pdf

Cdlt
Yves

186

Re : Presentation de SAMU

Pas plus tard que la semaine dernière.

Mauvaise lib à mon avis.
Référence du lcd i2c ?

@+

187 Dernière modification par AstonDB8 (21-10-2011 15:22)

Re : Presentation de SAMU

Bonjour Julien

La référence du LCD I2C est
http://www.lextronic.fr/P53-afficheur-2 … -bleu.html

Mais j'avais déjà mis la doc en pensant cela suffisant désolé.

Oui la semaine dernier j'avais bêtement oublié de mettre les PullUp wink
Dès cette erreur oublié je pensais mes soucis envolés... Et bien pas du tout... wink

Oui je pense aussi a une mauvaise Lib mais j'ai essayé toutes celle que j'ai trouvé... (pres de 7 ou 8 différentes) et le problème est le m^me quelque soit le Lib...

Cdlt
Yves

188

Re : Presentation de SAMU

Bon et bien non...
Décidément je ne comprend pas pourquoi aucune Lib ne fonctionne avec ce LCD...
Il n'y a aucun lien vers une Lib spécifique sur le site marchand
Et toutes les Libs testées donne le m^me résultat. (ou le même défaut au choix).

J'ai testé toutes les commandes de ces Libs et certaines ne marchent même pas avec ce LCD
Pas possible d’éteindre la le rétroéclairage etc...tres étrange.

Comment faire je ne peux pas l'utiliser dans ces conditions.
Décomposer toutes les valeurs a afficher pour les envoyer char par char est bien compliqué (pour moi) même si a un moment c'est ce que doit faire la Lib...

Bon je vous remercie.
Si une idée cous venez je suis preneur bien sur wink

Cdlt
Yves

189

Re : Presentation de SAMU

sur cette page il y a un lien vers une lib i2c lcd pour arduino. 
http://www.zartronic.fr/module-i2ctwi-l … p-120.html

peut etre que tu trouveras d'autres infos sur le site dfrobot

190

Re : Presentation de SAMU

Un seul Mot

Même si je l'ai deja ecrit sur mon LCD
Je le redit ici
"Yves dit : Merci Pobot"
Je n'avais bien sur pas la place de mettre sur mon écran la suite qui est
"Et tout particulièrement au President Julien wink"

Je trouve cette Librairie tu bonement geniale.

Certaines commandes restent toutefois obsucures pour moi, mais c'est juste géniale de pouvoir compter sur votre savoir faire.

Je profite donc pleinement de mon écran wink

J'éssais de faire des choses assez difficile pour moi telles que faire des crawlls des textes qui depassent les 16 carractères.
Je n'y suis pas encore parvenu, mais je ne desespere pas.

J'essais de la faire avec l'instruction "strlen" en mettant une boucle d’incrémentation qui compte les carratères et affiche du 1 au 16 puis du 2 au 17, puis du 3 au 18 etc...

Pas simple avec mes connaissances wink
Mais je gratte et espère y arriver. J’espère juste que c'est la bonne instruction, mais c'est celle qui ressemble le plus a ce dont j'ai besoin.
Je ne suis pas encore suffisamment fière de mon code pour vous le montrer wink (j'ai un peux honte) mais je vous montrerais dès qu'il sera proche de la réussite.

Voila à quoi je passe mon temps en attendant d'avoir tout ce dont j'ai besoin pour finaliser mon bras.
Un ami qui viens d'acheter une CNC doit me couper le plateau rotatif.
Et j’attends aussi les composants pour me fabriquer un contrôleur PàP avec 1 L297 et un L298 (la encore, merci Julien)
Je vais deja faire le montage sur carte d'essais. Et des que cela sera satisfaisant, je ferais graver un circuit sur un des nombreux site qui proposent ce genre de services sur Internet.

Voilà, je m'occupe les doigts et les neurones (parfois m^me comme ce matin les neurones des autres wink  )

Cdlt
Yves

191

Re : Presentation de SAMU

Bonjour

J'essais de faire du Crawll texte.
C'est a dire que je souhaiterais pouvoir achicher des chines plus longues que 16 carratères.
Pour cela, je dois faire en sirte de deplacer le texte vers la gauche pour le faire defiler.

Pour le moment, j'ai trouvé l'instruction "strlen" qui renvoie la longueur d'une chaine.
Une fois cette valeur connue, je c'ée une boucle
A chaque passage de boucle retirer le caractère le plus a gauche
Afficher ce qu'il me reste de ma chaine en continuant de positionner mon curseur à 0,0.

Je suis sur une piste mais je n'arrive pas a la mettre en forme pour le moment,
j'ai trouvé "strchr"
Cette instruction renvoie un pointeur sur la première occurrence du caractère dans la chaîne str.
Mais je n'ai pas encore trouvé comment soit supprimer ce carratère, soit renvoyer une nouvelle chaine qui commencerait au carratère suivant. Je ne suis même pas certain que cette instruction est bien celle qui me permettra d'y arriver.

Si une personne pouvait me mettre sur une piste.... wink
car, je comprend bien comment cette fonction doit travailler, mais je n'arrive pas encore à transformer cette idée n code wink

Je doit mettre la chaine dans une variable
Compter le nombre de caractères de la chaine
positionner mon curseur à 0,0
Afficher les caractères de 1 à 16
shifter d'un caractère et afficher le nouveau caractère 1 au nouveau caractère 16 ou
Afficher les caractères de 2 à 17
shifter d'un caractère et afficher le nouveau caractère 1 au nouveau caractère 16 ou
Afficher les caractères de 3 à 18
shifter d'un caractère et afficher le nouveau caractère 1 au nouveau caractère 16 ou
Afficher les caractères de 4 à 19
etc

En fin de chaine, je dois ajouter un espace à chaque passage pour toujours envoyer une chaine de 16.
En effet, si je ne fais pas cela, je dois faire un lcd.clear(); a chaque fois pour effacer la fin de ma ligne sur les colonnes ou il n'y aura pas de caractère.
Le clear ne fonctionne pas car il laisse l’écran vide (même quelques millièmes de seconde et provoque un clignotement du texte. ce qui n'est pas tres joli ni très agréable.

Voilà sur quoi je travaille. Mais je ne trouve pas l'instruction qui me permettrait de scinder ma chaine pour couper à chaque fois le 1er caractère de la chaine.

Mais je ne suis pas au bout de mes peines wink

Cdlt
Yves

192

Re : Presentation de SAMU

Bon voilà, ca marche enfin

Voila une vidéo

http://www.youtube.com/watch?v=JUykBHD1NSA

Et voila le code

[code=c] 

#include
#include "CLCD.h"

CLCD lcd(0x00,16,2);
char myStrings[]={
  "Test de Crawll texte pour affichur LCD 2 X 16"};

char s1[] = "orange";
char s2[] = "red";

void setup()
{
  lcd.init();
  lcd.cursor_off();
  lcd.setBacklight(1);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{

  char const my_string[] = "Une chaine de test pour tester l'affichage en decale";
  int l = strlen(my_string);
  int i, j;
  for (i = 0; i  l; ++i)
  {
    //lcd.clear();
    lcd.setCursor(0,0);
    for (j = 0; (j  16) && (i + j  l); ++j)
      lcd.print(my_string[i+j]);
    for ( ; j  16; ++j)
      lcd.print(' ');

    delay(200);
  }
}

[/code]

J'aimerais bien maintenant implémenter ma Librairie avec ce code (transformé en fonction)
Je bloque encore sur certaines choses. Mais je vais laisser ça de coté pour quelques jours avant de mettre mon PC par la fenêtre  ::):
Non je plaisante. Mais passer à autre chose me fera du bien. J'y reviendrais compte sur moi.

Cdlt
Yves

193

Re : Presentation de SAMU

Bonsoir,

Un petit message pour vous dire que j'ai enfin terminé mon bras (ou presque)
Presque car il me manque un tarau M3 ou M2.5 pour le terminer complétement.
Il a tourné mais l'engrenage doit être séré sur l'axe. Je dois donc le tarauder et mettre une vis pointau pour le bloquer.

Mais en primeur (en attendant la vidéo que vous aurez demain (promis) voila déjà quelque photos.

http://img11.imageshack.us/img11/220/photo271011172332.th.jpg
http://img204.imageshack.us/img204/2421/photo271011172327.th.jpg

http://img10.imageshack.us/img10/3543/photo271011172321.th.jpg

http://img580.imageshack.us/img580/8974/photo271011172305.th.jpg

J'ai également terminé la programmation mais je dois attendre demain pour acheter un tarau wink

Sinon je dois aussi couper la pièce pour modifier ma pince Dagu (elle est démontée c'est pourquoi elle n'est pas sur ces photos.
J'ai acheté de l'alu de 3mm et doit la fabriquer à la main... Je n'ai pas de CNC wink

Voila le schéma de la pièce à couper

La pièce à couper est le calque rouge

http://img690.imageshack.us/img690/806/modifpince.th.jpg

En attendant je vais commencer à donner à mon robot la parole wink
J'ai acheté une carte Player MP3 Je me suis fabriqué un et un petit ampli acheté un HP de 50mm de diamètre.

Ce que je compte faire est d'enregistrer des bouts de phrases
Je vais ensuite reconstituer des phrases complètes en fonction de l’événement.

L'un d'entre vous à déjà fait ça ?
Car je n'ai aucune expérience dans ce domaine (non plus wink   )

Bon aller à bientôt avec de nouvelles avancées wink

Cdlt
Yves

194

Re : Presentation de SAMU

Oui on a un lecteur mp3 (Zartronic) mais mes premiers tests n'ont pas abouti assez vite. J'ai même cru avoir cassé la carte.

On va continuer le projet : si tu le fais avant nous, on est preneur.

195

Re : Presentation de SAMU

Julien a écrit:

Oui on a un lecteur mp3 (Zartronic) mais mes premiers tests n'ont pas abouti assez vite. J'ai même cru avoir cassé la carte.

On va continuer le projet : si tu le fais avant nous, on est preneur.

Bien sur Julien, cela serait un plaisir. En plus le module MP3 que j'ai semble le meme que le votre.

Je vais commencer par tenter de faire une horloge parlante avec mon module horloge.
Le nom des fichiers audois seront les memes chaînes que nous renvoi l'horloge. J'ai une idée assez precise de comment faire. Espérons que je soit dans le vrai wink
Le tout est de savoir si la lecture pût s'enchaîner rapidement pour avoir une lecture audio qui ne soit pas trop hachée.

Je vous ferais suivre ma progression de ce projet bien sur.


Cdlt
Yves

196

Re : Presentation de SAMU

Décidément

Pas de chance.
Je voilais donner la parole à mon robot.
Pour faire les tests d'enchainement de fichiers audios, je voulais (enfin, je veux toujours) commencer par une horloge parlante.
J'ai donc enregistré tous les fichiers au format MP3
Il est
1
2
3
---
---
11
12
---
---
58
59
heure
minute
seconde

Il ne me restait plus qu'à les mettre sur la carte micro-SD (c'est chose faite)
D’écrire le code (c'est chose faite)
De le tester (C'est......)
Non ca ne marche pas...
Je relis la doc et m'appercois que ma carte micro-SD fait 4Go alors que le max accepté par ma carte Player est 1Go
Sauf que nous sommes dimanche et que je n'en trouverais pas avant demain...

Je ne perd pas mon temps et écris tout de même un programme d'horloge qui met en œuvre mon module horloge I2C et mon écran LCD I2C 2X16

Voila le code

/********************************************************************************/
/*                                                                              */
/* Programme d'horloge sur écran LCD I2C utilisant le module Horloge RTC en I2C */
/* La Librairie RTClib.h a été écrite pas Luj (Pobot.org)                       */
/* astondb8                                                                     */
/*                                                                              */
/********************************************************************************/


// Declaration des Libs
#include <Wire.h>
#include "RTClib.h"
#include "CLCD.h"

//Initialisation Horloge
RTC_Millis RTC;
//Initialisation LCD
CLCD lcd(0x00,16,2);

void setup () {
    Serial.begin(57600);
    // Pour mettre le lodule RTC à l'heure decommenter la ligne suivante
    //RTC.begin(DateTime(__DATE__, __TIME__));
    
        lcd.clear();             // Effacer le LCD
    lcd.backlight();             // Allumer le backlight du LCD
}

void loop () {
    DateTime now = RTC.now();
    lcd.backlight();
    
    lcd.setCursor(0,0);          // Positionnement du curseur la ou je souhaite écrire (Ligne 1 position 0) 
    lcd.print("Date :");         // Affichage de la chaine "Date:" 
    lcd.print(now.day(), DEC);   // suivie du jour
    lcd.print('/');              // Suivie d'un séparateur
    lcd.print(now.month(), DEC); // Suivie du mois
    lcd.print('/');              // Suivie d'un séparateur
    lcd.print(now.year(), DEC);  // Suivie du jour
    
    lcd.setCursor(1,0);          // Positionnement du curseur la ou je souhaite écrire (Ligne 2 position 0)
    lcd.print("Heure:");         // Affichage de la chaine "heure:"
    lcd.print(now.hour(), DEC);  // Suivie de l'heure
    lcd.print(':');              // Suivie d'un séparateur
    lcd.print(now.minute(), DEC);// Suivie des minutes
    lcd.print(':');              // Suivie d'un séparateur
    lcd.print(now.second(), DEC);// Suivie des secondes
    lcd.print("   ");            // Suivie de 3 espaces pour terminer la ligne et effacer les caractères en trop
  
    delay(1000);                 // Attendre 1000 millisecondes pour avoir un affichage de toutes les secondes
}

Voilà les images

http://img215.imageshack.us/img215/6227/photo301011171314.th.jpg

http://img692.imageshack.us/img692/1047/photo301011171333.th.jpg

http://img339.imageshack.us/img339/5725/photo301011171351.th.jpg

Voila
Je terminerais ce petit programme en lui ajoutant une alarme réglable.


Cdlt
Yves

197 Dernière modification par AstonDB8 (04-11-2011 20:36)

Re : Presentation de SAMU

Bon avant la vidéo qui paraitra ce WE wink voila des photos de Samu assemblé.

Comme je ne connais pas encore la hauteur total de la pince et donc du bras je n'ai pas coupé les tiges filetées.
Il sera donc plus bas que ça.

Pour simplifier le code, j'ai mis des barrières infrarouges pour signaler si le plateau est complétement sorte ou complétement rentré.
De façon à éviter que le bras ne se déploie alors qu'il n'est pas sortie.

Il reste a faire quelques branchements et puis voila. Le code est pour le moment en petits bouts. LE code pour la base roulante d'un coté le code pour le bras d'un autre le code pour les capteurs d'un autre etc...
Il vas bine sur falloir assembler tout ça.

Mais bon voila un projet qui avance.

Après, il restera encore a
- Poser la caméra a reconnaissance de formes et de couleurs.
- Ajouter un ou deux capteurs en bout de flèche pour simplifier la reconnaissances et la saisie des objets,
- Mettre un capteur de recule, (il y a déjà 4 + 1 X 4 suiveur de lignes pour retrouver des points precis du terrain),
- Régler la boussole,
- Régler le Gyro,
- Régler l’accéléromètre
- Faire parler le robot en réagissant à son environnement,
- Ajouter un arrêt d'urgence,
- Mettre les LEDs de puissance pour éclairer les parties sombres,
- Fixer l'afficheur 16X2 pour comptabiliser les objets saisies,
- Ajouter l’oscilloscope (a base d'une Micro et d'un écran 128 X 64) etc... wink j'en ferais un post très bientôt

Donc les photos

Barriere IR

http://img210.imageshack.us/img210/1702/barriere2.th.jpg

http://img683.imageshack.us/img683/7005/barriere1.th.jpg

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Le robot en phase de montage

http://img252.imageshack.us/img252/7090/robot4.th.jpg

http://img526.imageshack.us/img526/8175/robot2u.th.jpg

http://img4.imageshack.us/img4/9283/robot5.th.jpg

La suite au prochain N°

Cdlt
Yves

198

Re : Presentation de SAMU

Ca avance plutôt bien ton affaire smile

199

Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Voila a quoi j'ai passé mon temps hier et ce matin ;


J'ai fabriqué des bras de suspension pour des codeurs afin de m'assurer que les ries de mesures reste plaquées au sol quelque soit l'etat u terrain

Alu de 1,6mm

http://img577.imageshack.us/img577/8650/photo271211073826.th.jpg

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Découpe des pieces

http://img196.imageshack.us/img196/148/photo271211073842.th.jpg

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Essais de mise en place sur le codeur

http://img403.imageshack.us/img403/9387/photo271211073918.th.jpg

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Bras terminé

http://img23.imageshack.us/img23/5172/photo271211111010.th.jpg

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Il me reste donc a faire le chassis poir fixer ce bras.
J'attend de connaitre les dimensions de l'autre pièce avant de fabriquer l'articulation

Chassi
Avancement de la partie motrice
Suspension

http://img256.imageshack.us/img256/2189/photo261211132154.th.jpg

http://img651.imageshack.us/img651/484/photo261211132802.th.jpg

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http://img407.imageshack.us/img407/2153/photo261211132812.th.jpg
Cdlt
Yves