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Re : Presentation de SAMU

Bonne vacances tu les as mérités.
Ne fais pas comme moi en faisant de la robotique jusque sur les plages wink

En fait, pour le coté élevé dtudieux, nous avons un accord avec Jo. Il ne faut que corriger mes erreurs mais ne fait pas le travail a la place. C'est avec ces erreurs que je progresse.
Du il faisait tout, j'aurais sans doute un robot fonctionnel plus rapidement. Mais aucune verrue pédagogique derriere cette methode.

Alors que là, j'ai compris je principe, la methode, zt deciyvert par moi meme cette methode laborieuse. Puis apres avoir bien ramé, Jo me donne une piste et je fraye piur amiénoises.

Certes j'ai parfois l'impression de réinventer la roue (c'est le cas de le dire). Mais j'ai avancé. Et par la meme occasion, mon robot aussi. Pas tres vite bien sur. Mzis de veritable pas. Avec les chaussures pas celles des autres wink

Repose tou bien et j'espère que oui SAMU aura fait de grands pas a ton retour.

Cdlt
Yves

152 Dernière modification par AstonDB8 (03-09-2011 07:28)

Re : Presentation de SAMU

Bon voila ou j'en suis

J'en suis à essayer de lui commander d'aller a un point precis (x, y) et qu'il s'y arrête.

Pas simple car j'ai quelques problemes de réglage du PID.

Il essais d'aller à ce point, mais comme il n'arrive pas à le trouver avec precision, il ce lance dans une danse incessante qui ce traduit par de petits virages à droite suivies de petits virages à gauche et ainsi de suite.

J'espere que ce n'est pas la base elle même qui n'est pas suffisamment precise pour y parvenir.

Je tente donc pas à pas de régler les valeurs du PID ainsi que celles de sa de decceletation et sans doute accélération.
Il arrive à se rendre sans probleme à un point qui ne nécessite pas de virage, mais son arrêt est un peux brutal.

Je ne doute pas d'y parvenir enfin, mais les tâtonnements sont un peux fastidieux.
Apres ça, l'opération suivante sera de lui faire faire une boucle de carrés afin de voir si a chaque carre il repasse bien par les mèmes points.

Ensuite, lui integrer des capteurs d'environnement pour détecter les obstacles et lui indiquer comment il doit réagir.

Ensuite …

Je ne suis pas tres rapide, mais je découvre à chaque pas une difficulté supplémentaire. Mais chaque pas me permet d'apprendre à les résoudre.
Celà dit, je ne suis même pas certain que mon prochain projet se réalisera  Plus rapidement, car d'autres difficultés apparaitrons. Difficultés qu'il faudra aussi apprendre à résoudre. wink

Cdlt
Yves

153

Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Merci pour ces nouvelles. Je déconseillerais de régler le PID en fonction de la phase finale, car tu risques de perdre en performances. Regarde plutôt le départ et une course longue (pas de dérapement).

Ce que je fais pour l'arrivée, c'est définir une distance à partir de laquelle la position est considérée atteinte. Cette distance peut être variable d'un point à l'autre de ton tracé : pour un évitement "au large", tu augmentes le rayon, mais pour un passage plus étroit tu le réduis.

Si tu dois aller précisément à un point, et surtout si tu souhaites avoir un angle d'incidence particulier, tu peux regarder nos articles sur la logique floue et l'appontement.

154

Re : Presentation de SAMU

Bonjour

Je reviens pour (bien sur) vous parler de SAMU.

Mais avant, Merci pour ces precisions Julien. En fait les resultats de positions ne sont pas encore parfait mais s'ammeliorent de jour en jour.

Sinon, il est temps de parles de bras articulé.
Apres de longues hesitations, j'ai (je crois en tout cas) avoir fait le choix pour mon bras.
J'avais deux solutions
1 Acheter n bras tout fait (genre Lynxmotion ou Dagu)
Y ajouter des capteurs de courant pour tester les eventueles blocages et si la pince a bien agripé quelque chose et donc d'arreter le servo a un Ampérage definit.

2 Acheter des servos et des pieces d'assemblages pour Servomoteurs (Easy Robotics ou Lynxmotion par exemple)
Le meme type de montage pour les capteurs de courant pour cette solution aussi.

Mais en fait, j'ai opté pour une 3eme solution qui regle touts les problemes et m'apporte en plus d'autres possibilités.


Je vais monter des servos Dynaximel AX12A (5) http://www.worldofrobot.fr/product.php?id_product=182
Ces servos ont l'avantage de remonter toutes sortes d'informations (Courant bien sur mais volatage, température position etc.

A premiere vu, il me paraissaient cher. Mais a bien y regarder, il me paraisse non seulement un meilleur choix, mais également un choix economique.

Un Bras Lynxmotion coute suivant le modele (et juste pour des modeles d'entrée de gamme) entre 200 et 300€
A cela, je dois ajouter les capteurs de courant. Entre 11 et 24€ piece.

La pour 5 servos (comprenant cable fouche et cage) inutile d'acheter de capteur de courant, puisque le servo le fait par retour d'informations. 5 Servos me coutent 200€ se qui est le prix d'entrée de gamme d'un bras Lynxmotion.

Reste deux choses à regler.
La pince (avec 5 servo sje n'ai que 5 axes) mais j'y monte une pince Dagu (35€)
Le plateau tournant que je vais fabriquer moi même avec deux plaque d'alu coupées en rond et des roulements à billes fixées à l'aide de petites equeres. Les roulement 10€ (10 piece de 6mm de diametre exterieur) deux plaque d'alu quelques € mais negligeable.

Il me reste à metre un capteur de courant à ma pince (pololu 15€)

et me voila avec un (je l'espere) superbe bras pour un peu plus de 250€.
Gros avantage de cette solution, apres ce projet, ces servos pouront servir à bien d'autres choses qu'un bras Lynxmotion.
de plus, ils sont à 15Kg/Cm ce qui me donnerait pres de 700g en bout de fleche. Aucun bras de ce prix ne me permettrait un tel effort.

Bon je vais acheter mes servos aujourd'hui. Vous aurez des photos voir même des videos des que j'aurais commencé à les monter (c'est a dire ce soir ou demain.

Il me reste tout de même une chose importante a regler (que je n'ai pas chiffrée pourtant elle est importante)
Ils fonctionnent sous 12v à raison de 900mA par servo. Je dois donc équipper Samu d'une alimentation suppementaire de 12v sur 6A.
Toujour pour des raisons de prix, je vais y mettre 3 regulateurs 12v de 2A et d'y mettre 2 servos par regulateur.
J'évite ainsi les gros regulateurs a decoupage cher ou les grosses pertes en chaleur avec les regulateurs du genre 7812.
Deux Ly Po des serie pour le 12v et le tour est joué.

Bien sur, si vous voyez un probleme dans la description du projet, je compte sur vous pour me le faire savoir.

Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

Ah ! Tu es bien la première personne à dire que les Dynamixel sont une solution économique smile mais soit...

C'est certain que si tu peux faire la mécanique, tu économises d'autant.

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Re : Presentation de SAMU

Julien a écrit:

Ah ! Tu es bien la première personne à dire que les Dynamixel sont une solution économique smile mais soit...

C'est certain que si tu peux faire la mécanique, tu économises d'autant.

Bonjour Julien

Je precise bien que cette solution est plus économique "dans mon cas particulier" wink

J'en fais du reste la démonstration  !!!. Sinon, oui ils sont assez chers pour des 15Kg mais comme je devais acheter les capteurs de force, l'un plus j'autre fait que cela me reviens moins cher ou à peux prés la même chose.
J'aurais très bien pus faire plus économique en achetant des 15Kg Futuba par exemple et monter (comme je le fais avec les Dynaximel ma mécanique. Mais sur l'ensemble je ne gagnais pas grand chose. Les capteurs de force sont des accessoires assez couteux. De plus, comme ils remontent pleins d'autres infos cela reste inintéressant. Je pense que des tels servos sont un bon investissement pour ce projet, mais aussi pour les projet à venir.

Que pense tu de mon choix ?
Les as tu déjà utilisé ?
A 1ere vue, ils semblent simple à mettre en œuvre. est tu de cet avis aussi.
Actuellement sur un autre Forum (ou te vas aussi) il y a un débat au sujet de leur tension optimale.
7 à 12v selon le Datasheet et de 9.4v à 9.6v selon le techno de Word of Robot.
As tu un avis à ce sujet ?

Merci
Cdlt
Yves

157

Re : Presentation de SAMU

Trop chers pour moi, et on n'a pas eu de sponsoring, pourtant ça aurait été bien d'en avoir juste un pour le tester.

158

Re : Presentation de SAMU

Le 12A n'est pas non plus hors de prix.
Cher pour un servo certes mais si tu ne monte pas un insecte aces 3 servos par patte et huit pattes bien sur wink

Je te dirais ce que j'en pense. C'est moins bien que de les tester toi meme, mais bon c'est deja ça.
Nous pouvons meme essayer un truc de genre. Tu me donne une liste de manoirs et je te donne les resultats.

Cdlt
Yves

159

Re : Presentation de SAMU

Juste une idée pour le capteur de force.

Si c'est pour contrôler l'effort de serrage de la pince tu peux essayer avec une jauge de contrainte résistive. Ca coûte aux alentours de 8 Euros selon la taille et ça se présente comme une pastille souple qui constitue l'élément sensible, de laquelle partent les deux connexions. Côté utilisation, c'est une simple résistance variable dont la valeur décroit avec la pression exercée. 

Le plus délicat est de fixer le capteur sur un des doigts de la pince, mais ce n'est pas insurmontable.

160

Re : Presentation de SAMU

Bonjour Eric

La solution que tu me propose est effectivement une des solutions a laquelle j'avais pensé dans un premier temps.

Un capteur resistif est effectivement fiable et simple à programmer. Une simple pin analogique, la résistance de ce capteur changeant lorsqu'une pression y est appliquée, on ne peux pas faire plus simple.
Par contre, si cela fonctionne bien avec des pince du type Lynxmotion car elle est large (une partie rectangulaire d'environ 25X25mm) ce qui n'est pas le cas de la pince Dagu sur laquelle ce type de capteur ne peux pas entre monté.
De plus, (même su une Lynxmotion) le montage n'est simpple et peux élégant.

Au debut, je pensais monter ce capteur
(http://www.lextronic.fr/P19421-platine- … urant.html)
qui semble (sur papier) correspondre à ce que je souhaite faire.

Mais finalement, j'opte pour ce modele
http://www.lextronic.fr/P4454-capteur-d … cs712.html
Qui coute deux fois moins cher et comporte un petit ampli qui augmente la précision des faibles courant.

En tout cas, c'est ce que je voulais mettre avant de choisir las AX12A (qui n'en ont pas besoin).
Finalement, je vais modifier la pince Dagu et y adapter un AX12A. Hier, j'ai rencontré Nicolas (Easy Robotics) et pour une somme modique, cas me fabriquer une adaptation pour y fixer ce servo.
Je comptais la faire moi même, mais il me dit qu'a la CNC pour ce genre de petite piece ca vas assez vite et sera de toute façons plus propre et plus fiable et précis que ce que je pourrais faire à la Dremel et à la scie. Le plus difficile, vat être de trouver un créneau dans un emploi du temps déjà bien plein.

Pour le moment, j'ai monté le bras sans pince, et en le reliant à mon PC par un adaptateur Serial (TTL) / USB je test les positions de pliage pour connaitre exactement les dimensions du système d’escamotage. Je dois passer chez Castorama pour voir si des glissières de tiroirs feraient l'affaire.
J'avais trouvé un site US qui faisait des rails et des chariot absolument superbe, mais ce n'est vraiment pas dans mes moyens.
Je vais donc devoir trouver une solution. Il est possible que là aussi je fasse appel à Nicolas, mais seulement pour des petits éléments nécessitant de la précision. Le reste je devrais le faire moi même car je ne pourrais pas tout le faire faire pour des raison là aussi de budget.
Pour le plateau rotatif du bras, il m'a montré la référence de petits paliers qui me simplifieront la fabrication et le montage.

Finalement, j'ai réussi à me constituer un bon réseau qui m'apportent toute l'aide et conseils dont j'ai besoin. réseau dont vous faites partie bien sur. Chacun apporte sa pierre à l’édifice et j’espère arriver à faire un robot à la hauteur des efforts que vous déployez tous pour moi. wink 

Cdlt
Yves

161 Dernière modification par AstonDB8 (09-09-2011 23:27)

Re : Presentation de SAMU

Bonjour

Pour connecter l'Arduino en serie Half duplex, j'ai besoin d'un 74LS241.

Ce composant doit me permettre de multiplexer le RX et le TX de facon a avoir l'envoi et la réception sur un seul fil.

J'ai en stock pas mal de CI mais pas celui la. Toutefois, il est bien possible que je possaide un équivalent.
Oui maiq quel est il ???

Donc connaissez vous un ou plusieurs équivalants à cet "Octal Buffer / Line Drivers wirh 3-Stats output".

Datasheet du 74LS241
http://www.datasheetcatalog.org/datashe … 414_DS.pdf

Schéma de cablage du 74LS241 pour faire du Half Duplex
http://3.bp.blogspot.com/_Ak7lDdVFJ84/T … Buffer.png

Merci pour votre aide.

Cdlt
Yves

162 Dernière modification par AstonDB8 (11-09-2011 09:10)

Re : Presentation de SAMU

Bonjour

Pour le moment, (Week End oblige) je n'ai pas acheté ce composant et comme Il semblerait que personne ne connaisse l'équivalent. (moi le 1er) je fais des tests un mode serial sans retour d'informations.

La seule chose que l'on puisse dire à propos de ces servos c'est qu'ils sont gourmand en énergie.
J'arrive à en faire fonctionner deux sur mon alimentation de labo (2x24v 2A plus 1x5v 2A). Si j'en branche un 3em, elle s'écroule.
En fait ils consomment pour chacun 400ma  à l'arrêt et selon la vitesse et le couple passe à pres de 2A en rotation  Mais le plus grave ce sont les pics de démarrage qui atteignent les 4A.
Dans ces conditios, tres peux d'alimentation de Lalo acceptent un tel traitement. Il en est de meme pour les régulateurs que je comptais mettre.
Je vais donc brancher une Li Po en direct. Mais les Li Po dont je dispose, sont a 7.4v 8.2 en pleine charge. Il seraitt peut etre interressant d'y monter une Li Po 3S dont le voltage est à 11.1V.
Mais qui risque de depasser les 12V à pleine charge.
De plus, vu ce que je demanderais à cette batterie, je devrais prendre une 5000mAh si je ne veux pas la recharger apres quelques minutes de tests.

Avez vous deja utilisé des 3S ?
Et si oui, quelle est la tension à laquelle elles peuvent  monter à pleine charge ?

Merci pour vos reponses
Cdlt
Yves

163 Dernière modification par stephan (12-09-2011 12:31)

Re : Presentation de SAMU

En principe, une lipo ne doit pas excéder entre 4 et 4.1V par élément (régulé par le chargeur). Pour avoir utiliser des 5S sur le robot de la coupe 2011, il en ressort qu'à pleine charge on avoisinait à peine les 20V.
D'un point de vu général et de mémoire, la valeur limite par élément sur les lipos est de 4.2V, valeur à partir de laquelle il y a rique de destruction

Pour ton 74LS241, il y en a chez Farnell, sinon jette un oeil sur le 74244, ça à l'air équivalent (à vérifier), et pour info, j'en ai.
Sinon, il faudrait regarder dans la famille des CMOS, il est certain qu'il y a un équivalent.

164

Re : Presentation de SAMU

Bonjour

Je répond avec un peux de retard car j'ai pas mal galéré pour arriver à utiliser ces servos.

Ce n'est pas encore parfait, mais je dois avoué être passé par tout les états. de Tres enervé à contant que cela marche enfin.

J'ai comme décrit plus haut essayé de faire fonctionner ces servos en Half Duplex avec un 74LS21.
Effectivement cela marche.
Mais la Librairie que j'utilise comporte quelques dysfonctionnements.
Tout dabord, (comme je fais mes tests avec une Uno avant de passer à la Mega sur mon robot) Elle ne fonctionne pas avec une liaison Série virtuelle. Hors j'en ai besoin pour monitorer les retour d'informations renvoyées par les servos.

J'ai enfin trouvé une solution (une autre Librairie qui elle le permet) cela dit en passant, je croyais m^me avoir reglé tous mes problèmes car Il etait possible de télécharger
Une lib pour le serial0
Une Lib pour le Serial1
Une Lib pour le serial2
Une Lib pour le serial3
Une Lib pour le VirtualSerial
Très bien pourrait on penser; Hors pas du tout? Les commandes de cette librairie (ou la vitesse du port) font que passé quelques passages de boucle  les servos se mettaient en erreur.

J'ai donc trouvé une nouvelle librairie (qui n'utilise pas de 74LS241 et sépare le Tx duRx par code. ne me demandez pas comment, je serais bien incapable de vous le dire.

Je fais ce test demain et ne manquerais pas de vous dire comment cela marche.

Pour le moment, je ne met aucun lien.
Lorsque cela fonctionnera, je mettrais l'ensemble des liens (et donc des Libs) que j'ai testés en vous donnant le résultat de chacune d'entre elle.

Cdlt
Yves

165

Re : Presentation de SAMU

Bonjour

Me revoila. J'ai été pas mal occupé ces derniers temps donc pas mal de retard mais finalement, un bon coup de colier et le projet avance.

Mais bon je vais vous montrer
- Ma base roulante terminnée
- Mon bras Presque terminé
et plein d'autres choses plutot pas mal (a mon sens)

Oui mais voila
J’essaie de connecter deux module xBee pour avoir les retours d'infos (Bras Moteurs Capteurs Etc...)
Sur mon PC sans avoir a mettre un câble entre le robot et mon PC

J'ai pourtant lu vos divers tutos et pages d'informations sur ces modules Mais rien n'y fait.
Je n'arrive pas a les faire communiquer. Pourtant a vous lire, c'est simple a mourir (voir même rien a faire wink  )

Donc si vous avez une idée....

Ce sont des xBee ST 24 RevD
Le Firmeware installé est le 10EC
Je les utilise avec:
- Coté coté PC un module xBee USB DF Robot
- Coté Méga Le Sensor Shield pour Mega qui comporte un port xBee
- J'ai téléchargé et instalé X-CTU
- DockLight V1.9

J'ai suivi pas a pas vos documents sans (pour le moment) la moindre réussite.

Si l'un de vous avais un moment à me consacrer, ce serait vraiment super.
Bien sur après quoi je ferais un petit post pour expliquer mes difficultés afin qu'elles servent a d'autres.

Cdlt
Yves

166

Re : Presentation de SAMU

Ok pour t'aider mais que veux-tu faire avec et quel problème rencontres-tu ?

Sans parler de problème, quelles sont les étapes que tu as suivies ?

167

Re : Presentation de SAMU

J'estais justement en train de te l'explique


http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/xBee/DockLight.JPG

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/xBee/IMG_1064.jpg

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/xBee/IMG_1065.jpg

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/xBee/X-CTU1.JPG

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/xBee/X-TCU2.JPG

Voila quelques copies d'ecrans ou Photos

En fait, dans la version 24 (et pas 24C) comme expliqué sur vos tutos

Je complète ca tout a l'heure.

Cdlt
Yves

168 Dernière modification par AstonDB8 (28-09-2011 20:44)

Re : Presentation de SAMU

Bon donc me revoilà

Désolé de faire cela en feuilleton mais l'heure du repas avec la famille est un moment a partager et ne pas louper wink

Donc:

Tout dabord, ce qu'il y a de plus perturbant, c'est que les menus "ZIGBEE COORDINATOT AT" et  ZIGBEE ROUTEUR AT ne sont pas disponibles dans la version de mes xBee... (Voir l'une des saisies d'écrans)

J'arrive a faire un "Write" en me mettant sur "USB ADATEUR" mais une fois sur deux il dois refaire la mise à jour de Firmware"

Si je me mets bien en XB24-B comme sur votre exemple, il me renvoi un message d'erreur car ce n'est pas le bon module.

Il accepte d'ouvrir une connexion avec "DockLight"
Mais aucune autre commandes ne fonctionne (Notament, ATME, ou ATID qui sont sensées me retourner l'ID du module ou de chercher sur le reseau d'autres modules)

En gros, voila mon problème.

Ce que je souhaiterais faire avec est assez simple, je souhaiterais simplement utiliser les xBee pour me renvoyer les datas de certains capteurs ou de position de mon bras (comme sur un Serial monitor) mais avec une Liaison HF au lieu de filaire.

Rien de plus
Cdlt
Yves

169

Re : Presentation de SAMU

Ok, en fait ce sont des XBee series 1 donc pas de protocole Zigbee avec. Il suffit de leur mettre le même identifiant de réseau. On fait un chat et un accès à distance pour que je vois ce qui bloque

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Re : Presentation de SAMU

Réglé, c'était les adresses DL qui manquaient

171

Re : Presentation de SAMU

Encore un GRAND MERCi Julien

J'ai galéré toute l’après midi. Julien arrive et tout en parlant de la pluie et du Beau temps
Ca marche INCROYABLE

Je finirais sans doute par avoir ton niveau en 2145 ou 2146 wink Mais je ne serais plus là...

Bon
Je vous prépare un post pour vous dire ou j'en suis.
Vous savez déjà que j'ai des xBee pour communiquer mais y a pas que ça comme avancées.

Donc vous les chanceux qui pouvez participer aux Ateliers Pobot je vous envie vraiment.
J'aimerais qu'il y ai une asso aussi active sur Paris avec des membres aussi dévoués que Julien et Eric.
Mais ici les assos que je connais sont plus destinées aux personnes ayant dépassées mon niveau depuis longtemps.
Difficile donc d'y trouver une place. Mais bon ne désespérons pas je vais m’améliorer et devenir un vrai Roboticien amateur en perceverant wink

Bonne soirée
Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Voila un moment que vous n'avez pas de nouvelles de SAMU.
Cela ne veux bien sur pas dire que je n'avance pas mais que j'ai pas mal ramé avec mon bras.
Et aujourd'hui, les résultats sont assez concluant pour vous les montrer.

http://www.youtube.com/watch?v=cDrBWnTauFw

Sur ce prototype, il n'y a que 4 AX12A. Enfin que est mal choisis comme expression.
Mais come au final il y en aura 5 vous comprendrez pourquoi de mot.

Il me reste a modifier la pince Dagu pour y adapter un AX12 et pas le servo actuellement en place.
Il me reste aussi à terminer le plateau sur glissières et le Plateau rotatif.

Le but de cet essais et de montrer une séquence de pliage dépliage du bras.

Je vous montrerais le bras terminé bien sur (j’espère bientôt)

Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

Waow, joli. Les mouvements sont d'une précision et d'une netteté redoutables. Je suppose que les AX12 y sont pour quelque chose.

Julien, tu vois ce que j'ai en tête...  wink

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Re : Presentation de SAMU

Non pas du tout. De toute façon je suis à fond sur le nouveau châssis disponible au club. Mais non pas le Yaka, le nouveau nouveau smile smile smile

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Re : Presentation de SAMU

Aller quoi Julien fais lui plaisir. Il a l'air de vraiment vouloir les tester ces AX12 wink
En plus, dit toi que c'est les plus abordables de chez Robotis. wink il y a bien us cher. Je le trouve raisonnable moi.

Et comme argument, en plus de la precision et de la facilité de montage, dit toi que si j'ai reussis a les mettre en œuvre ça restera un jeu d'enfant pour vous. wink

Eric je me charge de le convaincre avec encore une ou deux vidéos wink.

Cdlt
Yves