51

Re : Presentation de SAMU

Bonsoir

Et merci à Stéphan d'avoir repéré ce problème de filtrage.

En fait je ne sais plus ou j'ai trouvé ces valeurs. Certainement sur un forum, mais non, ce n'est pas une erreur de frappe. Ce sont bien les valeurs que j'ai mises sur mon montage. Car oui, j'ai réalisé cette après-midi.

PunBB bbcode test

Bon si je comprends bien je vais devoir changer mes capas.
Les polariser sont bonnes, ce sont donc les autres que je vais devoir changer pour des valeurs entre 100 et 220µF.
Ca va, je dois en avoir .

Mais y a t'il une façon moins empirique pour calculer laes valeurs des condensateurs de filtrage ?

Cdlt
Yves

52

Re : Presentation de SAMU

Bonjour,

Je vais voir cette histoire de valeur de capas de filtrage, mais n'y a t'il pas un problème plus important ?

Si je comprends bien ce montage de résistance variable, voilà ce que j'en déduis.

En regardant mieux les choses, c'est assez simple à comprendre (enfin je suppose). Nous remplaçons deux résistances montées en pont diviseur part une résistance variable. C’est en tout cas ce que nous voyons. Alors qu'en fait, pas du tout. Nous remplaçons deux résistances montées en pont diviseur par deux résistances montées en pont diviseur. Sauf que ces deux résistances sont réunies dans le même composant et ce qui les sépare est le curseur de la résistance variable. Il y a bien une résistance de chaque côté du curseur. C'est le déplacement du curseur qui va nous modifier la valeur des deux résistances (en même temps) et donc nous permettre d'ajuster notre pont diviseur.
Oui, mais voilà, si par malheur j'arrivais en buté avec mon curseur, je me retrouverais avec une résistance de la totalité de ma résistance variable d'un coté et de l'autre coté une résistance nulle de l'autre... Donc court circuit non ?... 

Je suppose donc qu'il serait plus prudent de mettre une résistance en série avec la variable pour éviter cela non ?

Là ça fonctionne parfaitement (si je ne vais pas en buté bien sûr)
J'ai monté une résistance variable de 4 Kohms
Ce qui me permet de travailler sur la totalité de la plage posée par les caractéristiques du régulateur
(4K pour une plage allant de 1.25v à 6,5v dans le cas présent pour une alimentation de 7.4v).
J'ai donc besoin de mettre cette résistance de "sécurité" qui n'a pas besoin d'être énorme, mais à votre avis, quelle serait la valeur minimum pour éviter les couts circuits et pour conserver une large plage de réglage ?

1: Qu'en pensez-vous ?
2: Quelle serait la valeur de cette résistance ?

Cdlt
Yves

53

Re : Presentation de SAMU

Salut,

Faisons un point car j'ai l'impression qu'il y a embrouille.

1/ les capas :

Le capa non polarisées doivent être des 100nF (nanoFarad)
Les électro-chimiques (polarisées) sont au minimum de 10µF (microFarad), mais plus généralement 100µF voire plus en fonction de l'intensité des appels de courant

2/ le pont diviseur

Les deux résistances du schéma initial (une fixe et une variable) forment un pont diviseur non constant. Pourquoi "non constant" ? Parce que la résistance totale varie en fonction de la position du curseur. Remplacer ces deux résistances par un unique potentiomètre en fait un pont diviseur constant (sa valeur globale ne varie pas, quelle que soit la position du curseur). C'est la seule différence. L'un comme l'autre ont la même fonction : fournir une tension réglable entre deux extrêmes. Dans le cas du potentiomètre, cette tension variera entre 0V et Vout, dans l'autre cas elle variera entre 0V et (Vout - chute de tension au bornes de la résistance fixe).

Quant au raisonnement du court-circuit, il n'est pas correct. Encore une fois on parle de diviseur de tension ici, et il n'y a pas de problème de court-circuit. Si tu es en butée du coté 0V, ta tension de contrôle du régulateur sera de 0V, et sa tension de sortie également très certainement. C'est de toute manière la même chose avec le montage à 2 résistances. Si tu es en butée de l'autre côté, la tension de contrôle du régulateur sera égale à Vout. Sa tension de sortie a des chances d'être alors Vin - (chute de tension intrinsèque du régulateur) (aka "drop"). Là ça dépend du composant, et donc lire le datasheet.

En fait la résistance "talon" que tu as ajoutée a juste pour rôle de maintenir la tension de consigne dans la plage de fonctionnement nominal du régulateur. C'est l'équivalent électrique d'une butée mécanique sur la vis de réglage de l'ajustable.

De toute manière, on n'est jamais dans ces extrêmes en fonctionnement normal, et de plus une fois la tension réglée, il n'y a plus aucune raison de toucher au potentiomètre. C'est pourquoi on trouve parfois des gouttes de vernis rouge sur certains ajustables, pour sécuriser la position d'une part, et d'autre part les mettre en mode TGTP ("Ta Gueule, Touche Pas" big_smile)

Mais dans tous les cas, il n'y a aucun problème de court-circuit, et je peux te l'assurer pour l'avoir utilisé à plusieurs reprises.

Ceci étant, il faut peut-être se poser la question suivante : a-t-on besoin de conserver cette possibilité de réglage de la tension ? Si le but du montage est de faire une alimentation à sortie fixe, la réponse est clairement "non". Par conséquent, le mode opératoire le plus logique serait :
- prévoir un schéma avec deux résistances fixes
- en déterminer la valeur exacte en les remplaçant temporairement par un montage avec résistance(s) variable(s)
- finaliser le montage en y insérant des résistances de précision aux valeurs ainsi déterminées

Si on veut une tension de sortie stable quelles que soient les conditions de fonctionnement (température ambiante par exemple), il est important de ne pas utiliser des résistances (ou ajustables) standards, mais des composants de précision avec une stabilité de valeur garantie dans la plage de température de fonctionnement envisagée.

54 Dernière modification par AstonDB8 (13-07-2011 12:23)

Re : Presentation de SAMU

Merci pour cette réponse clair et limpide...

Je m'excuse vraiment de tant te solliciter, mais je dois avouer que ton aide m'est précieuse.
Mes cours d’électronique sont bien loin (presque 40 ans) et depuis, j'ai fait bien d'autres choses.
Et même si je bosse pour un service technique, les constructeurs avec lesquels nous travaillons nous mettent le plus souvent en mode "TGTP" ;-)

Je vais tout de même abuser en te soumettant une autre question ;-)

Voilà
Sur la plaque d'essais, j'arrivais à obtenir mes 3.3v sans problème.
Une fois monté sur un circuit imprimé à bandes, le maximum que j'obtiens avec mon montage est 2,8v.

La différence entre ma plaque d'essais et mon montage est
1/ Je n'avais pas mis les condensateurs
2/ La résistance variable était montée dans l'autre sens (1 Masse, 2 patte du milieu de mon régulateur, 3 Vo de mon régulateur)
Si je l'ai inversé (1 Vo de mon régulateur, 2 Patte du milieu de mon régulateur, 3 Masse) c'est que je montais la tension en tournant la vis dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et que je la descendais en tournant la vis dans le sens des aiguilles d'une montre. Je ne trouvais pas ça très logique. Du coup, j'ai changé le sens de ma variable et le sens de rotation de la vis est plus logique, mais je suis bloqué à 2.8v.

Je ne vois pas comment un de ces deux changements pourrait changer quoi que ce soit à mes tensions.
Donc voilà un autre mystère.

Tu as une idée ?

Pour la valeur de mas condensateurs, je vais les changer en suivant tes instructions. J'espère juste que je ne vais pas avoir de problème d'implantation, car j'ai tout serré au maximum pour que cette carte soit la plus petite possible. Ça va finir par être la crise du logement sur mon montage.

Cdlt
Yves

55

Re : Presentation de SAMU

Pas de souci, tant qu'on peut aider. Une jour ce sera à ton tour de t'occuper d'un Padawan, et ainsi la roue continuera à tourner wink

J'avoue ne pas comprendre comment l'ajout des condensateurs et le pivotement de l'ajustable pourraient expliquer ce qui t'arrive. Tu est bien certain que le retournement de l'ajustable n'a fait que permuter ses extrémités ?

S'il n'y a pas de doute de ce côté, enlève tous les condensateurs de manière à te remettre dans la même configuration que sur ta plaque d'essai, et si tu retrouves tes 3V, ajoute-les un par un jusqu'au moment où ça va changer. Il se peut (bien que ce soit très improbable) qu'un des condensateurs soit défectueux et présente une résistance non infinie au courant continu.

Un autre explication est qu'un des rôles des capas de 100nF est d'éviter l'entrée en oscillation du régulateur. Comme je suppose que tu fais tes mesures à vide sur la version sans les capas, il se peut que la tension de sortie ne soit pas lisse en fait. As-tu contrôlée son aspect à l'oscillo ?

Par ailleurs, il est préférable de charger le régulateur pour qu'il débite un peu lorsque tu mesures sa tension de sortie. Sinon tu mesures en fait une tension à vide. Normalement, cela ne doit pas influencer la tension de sortie, puisque son job est de la maintenir quoiqu'il arrive, mais se mettre dans des conditions nominales pour valider cette valeur ne peut pas faire de mal.

56

Re : Presentation de SAMU

Eric a écrit:

Pas de souci, tant qu'on peut aider. Une jour ce sera à ton tour de t'occuper d'un Padawan, et ainsi la roue continuera à tourner wink

En tout cas merci, et puis être considéré comme jeune débutant me flatte ;-)
Et pour transmettre, ce que vous m'aurez appris me ferait un grand plaisir.
Comme je dis couvant, tout ce que je sais, je le sais d'un autre. Donc oui, je participerais (comme je l'ai deja fais) à faire tourner la roue. A quoi bon savoir des choses si ce n'est pas pour les partager...

Sinon, une fois de plus tu avais raison.
Mon montage était bon, mais effectivement sans charge cela ne voulait rien dire.
J'arrivais donc a attendre les 3.3v mais lorsque j'ai mis une résistance pour simuler la charge ma tension s’écroulait à 2.8v. Et comme j'étais presque en buté pour atteindre les 3.3v sans charge avec une résistance variable de 1Kohm, il à fallu que je change la valeur. Je suis passé à 4.7 Kohm ce qui fonctionne très bien. J'aurais normalement dû mettre une 2 Kohm, mais c'est tout ce que j'avais en stock. Et nous sommes le 14 juillet. Tous les revendeurs de composants sont au défilé ;-)


Cette après-midi, je vais :
- L'implanté sur ma base
- Fixer la Mega
- Relier la carte d'alimentation à la Mega, aux moteurs, etc.
- Faire mes premiers tests de code pour le faire rouler.

Comme pour le moment, je n'ai rien pas encore prévit quoi que ce soit pour l'empêcher de foncer dans tous les murs et obstacles, je vais lui mettre provisoirement un télémètre IR Sharp. Juste histoire de ne pas le fracasser contre un mur tout de suite...

Donc voilà mon montage.

PunBB bbcode test


N’hésitez pas à me dire ce que vous en pensez.

Cdlt
Yves

57

Re : Presentation de SAMU

Bon, voilà ce que j'ai fait cette après-midi. Je pense que si tout va bien, il devrait rouler demain matin.

PunBB bbcode test

PunBB bbcode test

PunBB bbcode test

Désolé pour la qualité des photos, mais je n'ai que mon téléphone pour les faire....

Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

J'ai une question à vous poser, savez-vous où trouver un télémètre Polaroïde
http://www.seattlerobotics.org/encoder/ … dclip2.jpg

Il semblerait que ce télémètre est d'une précision incroyable. Il était monté sur des appareils Polaroïde Le problème est que ces appareils ne se font plus. Donc je ne pense pas qu'il soit possible de les trouver autrement qu'en achetant un Polaroïde d'occasion et de le démonter.

Mais peut-être avez-vous une meilleure idée.

Cdlt
Yves

59

Re : Presentation de SAMU

On n'est pas loin de la légende urbaine avec ces capteurs polaroid... Car je pense que les capteurs ultrasons de devantech sont aussi bien.

60 Dernière modification par AstonDB8 (16-07-2011 09:27)

Re : Presentation de SAMU

Bonjour Julien

Merci pour cette réponse.
Je demandais ça, car j'ai lu plusieurs articles sur différents sites qui en parlent comme le Nirvana du capteur, mais aussi le Graal quant à sa disponibilité.

Ils le présentaient comme un capteur d'une précision surprenante, car un angle particulièrement étroit.

Tu fais partit de ces rares qui ont eu l'occasion de les croiser voir même de les tester ?

Il est fort possible que des capteurs plus récents soient aussi performants, l'évolution et le progrès technologique ne s'arrêtent pas. Mais pour trouver des télémètres avec un angle aussi fermé que ça, il faut encore y mettre le prix non ?

Cdlt
Yves

61

Re : Presentation de SAMU

Bonsoir. Je viens (enfin) de relire les trois pages de discussion, c'est allé très vite comme projet, bravo ! Je n'arrive pas bien à voir le robot dans son ensemble avec les photos, mais avec l'échelle de la batterie et avec le plan, ça aide.

Pour le Nirvana et le Graal, je ne sais pas sur quels sites tu es allé, mais on peut les acheter à 15 euros depuis des années, par exemple chez Selectronic : http://www.selectronic.fr/article.asp?a … .2235-9999

Il est indiqué en solde, son prix "original" étant de 59 euros... mais je pense que ça fait longtemps qu'ils n'en vendent plus à ce prix là.

Pour preuve de l'ancienneté, cette page qui date de 2002 (avant la création de Pobot) et qui parlait déjà du télémètre Polaroid vendu chez Selectronic : http://fribotte.free.fr/bdtech/distance … nceIr.html

L'ultra-son est de toute façon cher. On trouve des capteurs à angle fermé (15°) chez Devantech : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf235tech.htm

N'hésites pas à commander le polaroid chez Selectronic et à le tester, ce sera intéressant d'enfin tester le mythe. Si ça se trouve ce sera une révélation.

Tu l'as peut être déjà dis plus haut, mais quel est le shield pour l'Arduino ?

a+
Julien.

62 Dernière modification par AstonDB8 (17-07-2011 11:26)

Re : Presentation de SAMU

Merci Julien pour cette réponse très détaillée.

En fait, il y a en ce qui me concerne un blocage évident pour l'utilisation de ce sonar. "2A en émission" si ça n'est pas bloquant. Cela veux dire de ce Sonar consomme deux fois plus que mes moteurs... Même si en les programmant un peux finement on peut s'arranger pour les mettre en émission que lorsque c'est indispensable, cela reste tout de même trés (trop) gourmand à mon gout (et à celui des mes régulateurs)

En plus, ils n’ont pas l'air simple à mettre en œuvre. Cela dit, il n'est pas impossible qu'un jour j'en commande un pour le tester et voir ce qu'il donne. Bien sûr, dans ce cas, je ne manquerais pas de vous en parler.

Revenons à mon projet.

Aujourd'hui, j'ai rencontré un problème.
J'avais commandé sur E-Bay une carte Capteurs Sield pour Mega (vraiment très pratique)

http://cgi.ebay.fr/Arduino-MEGA-Sensor- … 2563f6ec21

Je l'avais commandé il y a environ 2 mois et reçu le mois dernier. Je l'avais mise de côté en attendant l'avancement du projet. Je n'y avais pas prêté attention lorsque cette carte est arrivée. Et comme j'avais d'autres choses à faire, je l'ai mise de côté jusqu'à hier jour ou e testais enfin mon montage..

Je la branche (connectée à la Mega) et rien...
Je retire cette carte (qui était enfichée sur la méga) refais mes connexions et tout fonctionne normalement.
Je prends mon Ohmmètre et test les continuités.
Elle est clairement en court-circuit.
Je la retourne et regarde les circuits et voilà ce que je trouve.

http://dl.dropbox.com/u/4673542/Forum/Bad-Shield-1.jpg

Il est difficile de se rendre compte du problème sur cette photo, mais ce que je vous montre avec les flèches ne sont pas des rayures sur le circuit, mais des pistes arrachées et recollées avec le verni protecteur. (Apparemment, ces pistes n'appartiennent pas à ma carte, mais ont été déposées là avec le verni.

Bon, je suppose qu'il n'y a pas grand-chose à faire, le moindre recourt contre ce fournisseur Asiatique risquerait de durer des mois et couter aussi cher que d'en commander une autre (chez un autre fournisseur bien sûr)

Mais Julien, pour ta question, ce Shield est bien pratique surtout pour ceux qui comptent utiliser beaucoup de capteurs ou de servos, car un simple connecteur et voila ton capteur connecté.

Cdlt
Yves

63

Re : Presentation de SAMU

Mince, pas de chance effectivement. Et pour le recours, pas la peine : il suffit de demander au vendeur de t'en renvoyer un qui marche et ils t'en renverront un autre aussitôt à mon avis. Fais-le, ça ne te coûtera rien (même pas le retour du produit, ça m'étonnerait qu'ils prennent le temps de vérifier s'il est vraiment cassé). Il n'y a plus que la VPC à l'ancienne pour exiger le retour aux frais de l'acheteur des produits abimés avant d'envisager daigner traiter le problème.

64

Re : Presentation de SAMU

Merci Tu as raison, je vais essayer (qui ne tente rien n'a rien)
En plus, comme je part en vacance mercredi et que mon projet va prendre un coup de frein à main d'un mois.
Autant profiter de cette periode pour tenter ca. Et qui sais, il est possible qu'à mon retour une bonne surprise m'attende dans ma boite aux lettres.

Une question, Je test un code que l'on m'a donné (c'est le code de Maximus le Robot de Jbot pour la coupe)
Il ne compile pas beaucoup trop d'erreurs pour que cela soit du au code, mais il est fort possible qu'il appelle une librairie que j' n'ai pas.

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>

Pourtant, rien de bien exotique.

Sinon, comment vous envoyer du code ?

Cdlt
Yves

65

Re : Presentation de SAMU

Tu peux l'envoyer par mail : julien@pobot.org

Comme je connais JBot, je lui demanderai directement si je détecte un problème. Je pensais qu'il était reparti du code de Droids donc je suis étonné qu'il y ait si peu d'appels externes.

66

Re : Presentation de SAMU

Je t’envoie le code par Mail,
Mais ce que j'utilise est seulement la partie contrôleur est odomètres. C'est la raison de ce nombre restreint de déclaration.

Merci en tout cas.

Cdlt
Yves

67

Re : Presentation de SAMU

Oui j'ai confondu avec un autre projet. Et j'ai réalisé que JBot utilisait Arduino : as-tu sélectionné la bonne carte dans le logiciel Arduino, comme la Arduino Mega 2560 ?

68

Re : Presentation de SAMU

Tu avais raison, je n'etais pas sur Mega mais sur Uno...
Comme j'ai les deux boards il m'arrive fréquemment de me tromper.

Par contre, pour observer ce qui se passe sur les encodeurs, j'ai ajouté des lignes pour le serial.print
j'observe Thétra X et Y

Les données changent bien lorsque je fais tourner les roues a la main
mais les moteurs restent toujours a l’arrêt.

69

Re : Presentation de SAMU

Je pense que mon problème viens de mes branchement de moteur et de mes déclaration de pins.

En fait, sur le code de Jo, je ne vois pas les branchements aux PWM.

70

Re : Presentation de SAMU

Bonsoir

Je vais vous présenter les dernières photos de SAMU avant que le projet ne s"arrête pour cause de vacances. En effet, je pars après demain matin aux aurores pour "je l'espère" le soleil. Je ne pourrais donc travailler sur mon robot avant mon retour fin aout (je sais c'est pas juste des vacances aussi longues, mais si c'est possible, autant en profiter non ...?)

Mais avant de vous montrer les dernières photos de SAMU, depuis le temps que je vous parle, en voici une de moi histoire de moi aussi me présenter.

Donc, voici Yves dans son petit placard (mal rangé)

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/Moi.JPG

Oui je sais, j'aurais pu le ranger pour la photo, mais ce n'est pas moi qui l'ai faite. C'est ma femme qui voulait garder une preuve de mon gout immodéré pour le bord...
Bon ça fait tout de même un souvenir non...

Sinon, SAMU (bien plus passionnant)
Il roule enfin grâce à Julien et Eric ne les oublions pas ils font tous deux partie de l'équipe, car sans eux je crois que je ramerais encore. Plus Jo bien sûr, mais tout le monde ne le connait pas. (La base du code est de lui).

Donc voici une photo de face.

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/Etage-1-De-Face.JPG

Vous pouvez observer un télémètre Sharp que j'utilise provisoirement pour éviter qu'il ne se prenne tous les obstacles en attendant les capteurs définitifs.
Pour le moment le robot avance tout droit et quand, le télémètre détecte un obstacle à moins de 20 cm, il tourne à droite, jusqu'au prochain obstacle où il tournera à gauche pendant 1000 millisecondes. Pour le troisième obstacle, il va reculer 500 millisecondes, puis roue en reculant tourner à droite pendant 500 millisecondes. Le quatrième obstacle, même chose que pour le 3e, mais il tournera à gauche.
Si j'ai ais cette moulinette de changement de direction qui peux sembler un peux compliquée, c'est que j'avais rencontré un problème de sens de rotation des roues. Cette solution, me permet de tester que SAMU sait tourner dans toutes les directions et même reculer. Cela me permet aussi de tester ma capacité à écrire du code en C++ qui est pour moi, encore une chose bien nouvelle. En effet, mes connaissances en C++ se limitent pour le moment à une lecture assidue du site du Zero et de leur cour de C++ très bien fait.

Et voici une photo de dos

http://dl.dropbox.com/u/4673542/SAMU/Etage-1-De-Dos.JPG

Vous pouviez observer un petit afficheur qui permet de tester en permanence l'état de ma batterie. Il me donne de façon séquentielle la tension de la cellule 1, la tension de la cellule 2, plus la tension globale (C1 + C2). Bien pratique non ?

Je ne sais pas si j'aurais tu temps demain, car je dois préparer le départ. Mais si je peux, je vous montrerais une vidéo de SAMU en action.

Cdlt
Yves

PS:
Grâce à Julien (décidément encore lui) j'ai découvert que Lextronic vendait mes moteurs pour 6v alors qu'en fait, leur tension se situe entre 12 et 24v. Je trouvais bien qu'ils n'avaient pas la puissance que je pouvais attendre d'eux, tout s'explique.
Pour le moment, je vais rester comme ça, mais si cette puissance s'avérait insuffisante lorsqu'il y aura le bras, la Cam, plus d'autres capteurs, je devais mettre une autre batterie en série pour doubler la tension maximum disponible et passer ainsi de 7.4v à 14.8v?

Cela ne m'empêche pas de faire un mail à Lextronic (au moins pour leur signaler l'erreur)

Donc peut être à demain, sinon, rendez-vous in aout pour la suite de ces aventures... (celles de SAMU bien sûr)

Cdlt
Yves

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Re : Presentation de SAMU

Excellent ! franchement, il y a tout ce qu'un robot doit avoir. Même le testeur de batteries.

Enfin, je constate que comme nous tu délaisses l'esthétique au profit du fonctionnel. Une astuce si tu es en vacances et que le robot te manques : commence à sculpter des bouts de bois... ta femme n'y verra que du feux en pensant que ton âme d'artiste s'exprime enfin, alors que tu seras en train de préparer la carosserie du robot smile Testé et approuvé.

Surtout, bonnes vacances.

72 Dernière modification par AstonDB8 (19-07-2011 10:04)

Re : Presentation de SAMU

Bonjour Éric

En fait (habituellement) j’essaie de faire des montages "propres". Là je suis en peu pressé par le temps. Je voulais absolument qu'il roule avant les vacances afin de passer aux l'étage 2 et 3 à mon retour. (Étage 2 bras rétractables, étage 3 CMU Cam3 et capteurs divers). Mais les câbles que tu vois sont provisoires. Il va avoir un bus qui va remonter sur les étages les Pins de la Méga. De plus, comme ma carte shield sensor est défectueuse, je vais en fabriquer une plus proche de mes besoins (et qui ne sera pas en court circuit). Mais je dois connaitre les pins dont je vais avoir besoin et à quel étage. D’où câblage provisoire.

Pour le truc de la sculpture estivale, pas bête. Je vais voir comment je pourrais l'adapter à ma femme et mes besoins. ;-)

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Re : Presentation de SAMU

Eric ? Pour une fois que c'est moi qui réponds smile

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Re : Presentation de SAMU

Oh désolé Julien.
Pourquoi avoir mis Éric ?
L'habitude sans doute ? ;-)
Nan je plaisante.
Plus serrieusement, je suis resté à travailler tard sur SAMU. Et je ne suis pas encore complètement réveillé.

75 Dernière modification par AstonDB8 (19-07-2011 19:43)

Re : Presentation de SAMU

OUPS