1 Dernière modification par frederic (10-05-2011 08:34)

Sujet : roues codeuses

Bonjour,

Sur ce lien :
http://www.pobot.org/Roues-codeuses.html

est-ce que ce sont ces capteurs, que vous utilisez :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Codeur_rotatif

Qu'appelle-ton des fourches ?
Est-ce que vous pouvez montrer à quoi ressemble les codeurs, que vous utilisez ?

J'ai aussi vu qu'on faisait des trous dans les roues, est-ce que ça remplace le disque ?


Merci.

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Re : roues codeuses

est-ce que ce sont ces capteurs, que vous utilisez :

Oui, dans la version incrémentale, le comptage étant fait au niveau du MCU sue lequel les encodeurs sont reliés.

Qu'appelle-ton des fourches ?

C'est le capteur lui-même en fait, qui est présent dans les encodeurs comme celui illustré sur la page Wikipédia. Le nom vient de la forme du boitier, qui comporte deux branches, l'une avec l'émetteur IR et l'autre avec le capteur, de manière à ce que les deux éléments soient en vis à vis et qu'il y ait le passage entre les deux pour le disque avec les repères. Si tu démontes une souris à boule, tu pourras facilement voir de qui il s'agit.

J'ai aussi vu qu'on faisait des trous dans les roues, est-ce que ça remplace le disque ?

Oui, mais avec une résolution bien moindre. En fait on utilise le corps de la roue comme disque repère. C'est beaucoup moins fiable car le capteur et l'émetteur sont plus éloignés du fait de l'épaisseur de la roue, ce qui veut dire que les signaux seront moins francs (les flancs seront plus progressifs pour de simples raisons optiques) et le capteur sera plus soumis aux perturbations lumineuses externes. C'est donc juste bon pour compter un tour de roue, ou réaliser un démonstrateur du principe, mais en aucun cas pour faire une mesure précise de déplacement comme nécessité pour l'odométrie d'un robot par exemple.

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Re : roues codeuses

Sur ce lien :
http://www.pobot.org/Roues-codeuses.html

ce n'est pas la version incrémentale ?

Dans ce capteur :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Codeur_rotatif

le disque se trouve bien dans le capteur ?
Si oui, pourquoi on fait des trous sur les roues, si le disque se trouve dans le capteur ?

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Re : roues codeuses

ce n'est pas la version incrémentale ?

C'est la version incrémentale, mais pas la version "codeur rotatif absolu" présentée dans Wikipedia qui gère le comptage de manière interne. La version incrémentale laisse la charge de ce comptage au système qui exploite le capteur.

le disque se trouve bien dans le capteur ?

tout à fait, ainsi que le fameux capteur-fourche

Si oui, pourquoi on fait des trous sur les roues, si le disque se trouve dans le capteur ?

Je ne comprends à quels trous dans la roue tu fais allusion. Ce que j'ai essayé d'expliquer précédemment, est qu'on peut faire une version simplifiée de l'association roue+capteur en utilisant la roue elle-même comme disque encodeur. Soit on "peint" les rayons sur le flasque, soit on le perce de trous et on place l'émetteur IR d'un côté et le capteur IR de l'autre. Mais comme précisé, cela ne permet qu'une mesure assez grossière (autrement dit un nombre de pas très faible pour un tour de roue)