1 Dernière modification par Naxxan (03-03-2011 17:25)

Sujet : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Bonjour à tous,

Je me présente, je m'appelle Morgan, j'ai 21ans et j'habite en Bretagne. Je suis actuellement en 1ère année d'un DUT Réseau et Télécomunication.

J'ai l'intention de créer mon premier robot afin de voir si le domaine de la robotique m'intéresse vraiment. J'ai déjà consulté beaucoup de site qui m'ont donné quelques idées.

Mon projet est de construire un robot avec un chassi préconstruit à 2 roues, un carte programmable, une détection d'obstacles par infrarouge et/ou par contact. Pour finir, j'aimerais un robot très évolutif.

Je possède de bonnes bases en électronique, informatique et programmation mais très peu en mécanique. Je ne suis pas très manuel et je prévoyais, avant de découvrir votre site, de faire moi même mon chassi. Mais maintenant je préfère prendre un chassi préconstuit.

Je prévois de prendre celui là : http://www.yerobot.com/2wd-mobile-platf … duino.html
chassi

Donc voilà, si je ne veux pas faire trop de "mécanique", je pense que c'est par la que je dois commencer mon projet.


En étudiant les autres topics de contruction d'un premier projet, j'ai vu que vous conseillez à Mathieu (Topic de votre forum) de prendre une "Arduino Motor Shield"
chassi
A ce sujet, je ne vois pas l'intéret de cette carte donc pourriez vous me donner quelques info à ce sujet et est ce obligatoire pour le bon fonctionnement. Et que veut dire Shield? A part bouclier ><.


Sachant que je compte acheter une Adruino.
- Soit une romeo-all-in-one-arduino-controller
- Soit une arduino-mega
Je dois avouer que je suis un peu perdu au niveau des cartes et c'est là que je vous demande ce que vous en pensez.

Voilà pour le moment, je pense que c'est déjà un bon début. Je vous présente ce sujet pour vous demandez ce que vous en pensez, si pour l'instant ça tient la route. J'exposerais mes prévisions au niveau des capteurs après votre approbation.

J'attend vos avis avec impatience :)

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Bonjour Naxxan,

Les moteurs consomment beaucoup de courant et une carte Arduino seule n'est pas capable de leur fournir, ni de gérer les changements brusques de courant (changement de sens), donc des composants supplémentaires sont nécessaires : pont en H, diodes de roue libre.

Un "shield" est une extension d'Arduino, le terme "bouclier" ne devrait selon moi pas être utilisé. On rencontre parfois le terme "blindage". Un des intérêts du concept Arduino est d'avoir amené un standard de fait dans les connecteurs.

Si tu utilises une Romeo, les composants dits "de puissance" (capables de gérer un moteur) sont intégrés (puce L298) donc tu n'auras pas besoin du motorshield .

Pour commander, tu trouves ces composants (DFRobot) en France : http://www.zartronic.fr/robotique-c-22.html
Tu trouveras des exemples avec soit la Romeo, soit le motor shield : http://www.zartronic.fr/r2pa-plate-form … p-194.html

Bons débuts et n'hésites pas à poser des questions.

3 Dernière modification par Naxxan (05-03-2011 16:58)

Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Bonjour,

Merci d'avoir répondu,

Et bien maintenant, je pense que j'vais prendre une Romeo + un chassi à 2 roues.

Romeo : http://www.yerobot.com/romeo-all-in-one … oller.html
Chassi : http://www.yerobot.com/2wd-mobile-platf … duino.html

Je pense que je vais commander sur Yerobot car sur Zatronic le prix du chassi est de 35€ contre 29€ sur Yerobot. Et pour les frais de port, aparement sur Yerobot, ce n'est pas très cher. Si vous avez des conseils pour passer ces commandes, n'hésitez pas.


Il me reste donc à choisir le capteur et les autres petits détails.

Pour le capteur, je pense commander un Sharp GP2D120 que j'achèterais sur Lextronic : http://www.lextronic.fr/P1749-telemetre … 2d120.html

Voilà pour le capteur, dites moi si j'ai choisi le bon et si je dois bien le commander sur ce site svp. : )



Ensuite, j'ai une question au niveau des "petits détails", je me demandais si j'avais besoin d'une plaque d'essai? De strap? D'autres composants?

Et surtout au niveau de l'alimentation, je ne vois pas vraiment comment je dois m'y prendre. Pouvez m'éclairer si cela est simple ou vous préférez que j'aille chercher de moi même si les explications sont plutot complexe. Je pense qu'il faut une pile 9V pour la carte Arduino et des piles AA pour le capteur... J'en sais pas vraiment plus.

Et j'aurais surement besoin d'un interrupeur? Je ne pense pas en avoir chez moi, dois je en commander un?

Merci d'avance.

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Bonjour,

Euh, tu es sûr que tu ne prends pas les livres sterling pour des euros ? 29 livres, ça fait pas 29 euros mais plus de 33.
Et puis Yerobot ne fournit pas de documentation en français...

Par ailleurs si tu regardes bien sur le site de Zartronic, la plateforme mobile est fournie avec du matériel : un interrupteur (donc ta dernière question est répondue), le coupleur de piles (ta deuxième question). Il s'agit de 5 piles AA, car une pile 9 volts ne contient quasiment pas d'énergie (suffit de comparer sa taille à 6 piles AA, il n'y a pas de mystère).

Ton capteur (qui est le bon et qui est sur un bon site) ne consomme quasiment rien, tu pourras le connecter directement à la Romeo (fais gaffe aux bons fils, la masse, le 5 volts et le signal).

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Rho mon dieu, oui! J'sais pas pourquoi, j'ai bien vu le symbole mais j'ai pas réalisé que c'était pas des Euros.

Ok, merci pour l'alimentation et pour l'interrupteur, j'ai compris.

Un question qui me chifonne et que tu n'as peut être pas vu. Au niveau des composants mais surtout au niveau des "straps", je sais pas si j'utilise le bon terme (fil conducteur pour relier sur les plaques de connexion ou "d'essai"). Donc je me demandais si j'aurai besoin de ces fils pour relier quelque chose quand je monterai mon robot.


Je pense que c'est bientot pret, donc, en résumé :

- Une Romeo sur Zartronic : http://www.zartronic.fr/dfrduino-romeo- … p-146.html
- Un chassi sur Zartronic : http://www.zartronic.fr/3pa-plate-forme … -p-45.html

- Un capteur Sharp sur Lextronic : http://www.lextronic.fr/P1749-telemetre … 2d120.html

Voilà, donc si rien ne vous choque, je passerais commande dans pas longtemps.

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Julien a écrit:

Ton capteur (qui est le bon et qui est sur un bon site) ne consomme quasiment rien, tu pourras le connecter directement à la Romeo (fais gaffe aux bons fils, la masse, le 5 volts et le signal).

Attention, le courant de 50mA max qui est indiqué dans le datasheet est le courant moyen (il y a d'ailleurs la mention "average"). Les Sharp peuvent monter à bien plus de 100mA en pointe selon les modèles. C'est d'ailleurs la raison pour laquelle le datasheet conseille de placer une capa d'au moins 10µF au voisinage immédiat du capteur.

J'ai eu la surprise de voir un Sharp provoquer le reset d'un MCU à cause de la chute de tension provoquée par sa mise route. Pour économiser la source d'énergie, son alimentation était commuté par le MCU au moment de la mesure (commutation via un transistor bien entendu).

Si on l'alimente en permanence, le problème de reset ne se pose plus de de manière aussi critique, mais on va tirer sur les piles en conséquence.

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Il me semble que l'interrupteur et le support sont à souder, donc tu auras besoin d'un fer à souder (ou d'un ami équipé et disponible). Pour les plaques à essai et les ponts, tu pourras toujours voir plus tard, car l'intérêt de la Romeo est de pouvoir brancher pas mal de capteurs "tout fait" grâce aux connecteurs "3 points" incluant la tension et la masse (attention, il faut bien vérifier où la masse est connectée).

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Un dernière question qui me perturbe. En ce moment à l'IUT, on voit tout ce qui est risque électrique. On nous dit qu'à partir de 30mA il y a des risques et à 100mA ça commence à être très dangereux. A chaque fois, quand vous parlez d'intensité, ça se situe entre 30mA à 100mA voir plus au niveau des moteurs je crois. Alors n'y a t'il pas des risques d'électrocution quand on manipule les robots? Vu qu'il n'y a pas de protection.

Merci à vous, je commanderai dans peu de temps et je vous donnerai des nouvelles.

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Les dangers dont tu parles concernent les intensités à 220 volts, pas à 5 volts smile

Ainsi il y a un différentiel 30 mA dans les installations électriques récentes (et même la mienne depuis 10 jours) mais en électronique basse tension, il n'est pas rare de consommer jusqu'à plusieurs ampères (dans les gros moteurs électriques par exemple).

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Faut que j'aille relire mon cours xD !

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Julien a écrit:

Les dangers dont tu parles concernent les intensités à 220 volts, pas à 5 volts smile

Oula, grossière erreur !!!

Comme je l'ai détaillé ici, c'est effectivement l'intensité qui est dangereuse, et ce quelle que soit la tension en jeu. Les premiers ennuis arrivent dès 15mA (seuil de non relâchement à cause de la tétanisation musculaire). 30mA suffisent à paralyser les ventricules cardiaques et 1A à arrêter le coeur de manière quasi irréversible.

On focalise sur la tension à cause de la loi d'Ohm, car compte tenu que le corps humain présente une résistance de l'ordre de 10kOhm de bout en bout, il faut effectivement une tension suffisante pour générer ces courants dans le cas commun où on va toucher un conducteur sous tension avec une main par exemple, et que le circuit électrique va se refermer par le sol via les pieds. Et donc en dessous d'une 50aine de volts, le courant restera sous les seuils. Mais ne pas oublier que cela dépend aussi fortement :
- de la distance entre les points de contact
- de la conductivité de la peau (mouillée ou pas par exemple)
- de la proximité des points de contact avec les organes sensibles
- de la fragilité de la personne
- ...

En conclusion, penser que c'est la tension qui est dangereuse est un raccourci... dangereux.

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Ok, c'est bien ce que je pensais c'est l'intensité qui est dangereuse. Mais vu qu'on travail avec des "petits" composants et donc une faible tension, le courant ne passera pas dans le corps car il possède une trop grande résistance.

Merci à vous ça me rassure.

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Tout à fait.

Mais à condition que le montage basse tension ne soit pas générateur de tensions plus élevées, ne serait-ce que du fait d'éléments selfiques par exemple. Une clôture électrique par exemple est très souvent alimentée par une batterie 12V. Même si les intensités qui en résultent ne sont pas létales, le choc ressenti peut être préjudiciable à un organisme fragilisé par ailleurs (ex: personne ayant des troubles cardiaques). Pour s'en persuader, il suffit de faire l'expérience du randonneur qui se soulage la vessie au voisinage d'une clôture électrique en fonction... Je peux vous certifier que ce n'est pas une légende wink

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

Je veux bien que ce soit une grossière erreur (encore que je n'ai pas dit tension, j'ai dit intensité considérée à 220 volts ou à 5 volts), mais pouvez-vous donner une formule permettant d'évaluer le danger réel en fonction de la tension et de l'intensité ?

Si je manipule du 12 volts sur mon robot, à partir de quelle intensité je suis en danger en cas de contact ?

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Re : Découvrir la robotique / Construction d'un premier robot

intensité considérée à 220 volts ou à 5 volts

Le problème c'est que considérer une intensité en fonction d'une tension ne veut pas dire grand chose.

Qu'elle soit le résultat d'une tension appliquée de 220 V (sachant que si on fait référence à la tension secteur, c'est 230V efficaces depuis quelques années, et donc plus de 320V en crête) ou de 5V, si le courant qui te traverse atteint ces valeurs ça commence à devenir un réel problème.

Ceci étant, avec 10k de résistance moyenne, nos 12V ne vont générer que 1,2mA. Donc pas de quoi s'affoler, même si la peau commence à ressentir les effets du courant à partir d'environ 1mA. Mais ça permet de réaliser que 320V ne vont générer que 32mA, ce qui parait dérisoire comme intensité, mais qui est pourtant très largement suffisant pour envoyer un humain ad patres.

Et quand je disais que c'était une grossière erreur, c'était pour faire de la provoc et pas pour me moquer smile