1 Dernière modification par Ezéquiel (09-02-2010 19:03)

Sujet : Robot à déplacements aléatoires

Bonjour à tous,

Mon fils m'a sorti une vielle boite de jeux éducatif à base de transistor, résistance led etc...

"Papa comment on allume la led verte ?"
"Papa comment on allume la led verte ?"
"Papa comment on fait les..." OK OK il faut une source de courant, une résistance pour limiter le courant...bref je vais pas vous apprendre à allumer une led.

Après avoir fait quelques réalisations il me demande si on pourrai pas passer a quelque chose de plus complexe, comme la réalisation d'un robot.
"Papa t'es électronicien ca devrais te prendre 5 minutes à toi, non ?"
"Heu oui peut être, mais j'ai pas touché à un ampli op depuis 15ans, et puis je connais même plus le code des couleurs (la honte)."

Bref, oui on fera un robot, mais pour faire quoi ??
Comme on est un peu allumé dans la famille on a décidé que ce serait un robot Cible !
Fonctionnalité:
- capable d'avancer ou de reculer aléatoirement pour agiter une cible en carton au bout d'une petite perche.
- Détection des obstacles (si il a aléatoirement décidé d'avancer de 3 mètres et qu'il y a un mur à 2,50 pas question de défoncer le mur)
- "Blindage" capable de résister aux billes en plastique lancées par un airsoft électrique, au cas où nous soyons encore pire tireurs que roboticiens.
- Capable de rouler sur la pelouse, la terrasse.
- Evolutif (les fonctions "avance" ou "recule" vont vite me lasser)

Nous voici donc avec un cahier des charges relativement light mais qui ce complexifira par la suite j'en suis certain.

Voici les choix que nous avons fait:
- Utilisation d'une carte Arduino méga (j'ai trouvé une méga au prix d'une normale on va pas se priver)
- Propulsion par moteur pas à pas
- Drivers M325 (merci Julien)
- Chassi et "blindage" en aluminium
- Détecteur ultrasonic SRF05 ou IR ou les deux (pas encore commandé)
- J'ai pas décidé pour les roues
- Quoi pour le calcul de trajectoire odométrie à roue codeuse, boussole ?

Voila notre projet n'en est qu'au début, je compte un peu sur vous pour m'apporte votre expérience.

Je vais finir par une petite présentation:
Je m'appel Claude, j'ai 37 ans
J'ai obtenu un DUT GEII option électronique il y a longtemps et je ne travail vraiment plus dans ce domaine.
Grace à la magie des familles reposées, j'ai 4 enfants et un petit fils
   
A bientôt
Ezéquiel

Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonsoir,

  Une "boussole élec" peut être interessante pour tenir des caps. Une odométrie pourquoi pas mais ça me semble un peu lourd ; deux balises lumineuses (IR) aux deux extrémités du jardins (source d'énergie ton réseau domestique EDF) te permettraient d'avoir une position absolue directement.
  Il y a la solution puissante du module GPS aussi, qui a l'avantage de pouvoir jouer partout (avec un programme qui définit une aire de jeu rectangulaire ou circulaire...). Je n'ai jamais utilisé de tel module, c'est uniquement une idée.

3 Dernière modification par Eric (10-02-2010 23:53)

Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonsoir,

Un GPS ne pourra pas fournir une précision suffisante pour des déplacements à une aussi petite échelle. J'en ai fait l'expérience avec celui qui équipe le radeau Medusa (cf la série d'articles sur le sujet sur le site). A moins d'utiliser un système différentiel, mais :
- faut le trouver
- faut allonger les Euros smile
Et on sera encore à au moins 1 ou 2 mètres de précision.

Un système à balises IR risque de poser des problèmes en extérieur car les pauvres LEDs ne feront pas du tout le poids face au soleil comme source IR (même voilé par les nuages). Même en modulant les sources placées sur les balises, on risque de ne pas obtenir grand-chose car les récepteurs seront saturés par le niveau ambiant.

Il ne faut pas non plus espérer une grande précision de la part des boussoles, surtout si la cible se déplace rapidement. J'ai pu constater une certaine inertie également avec celle qui équipe toujours le même radeau. C'est peut-être voulu histoire d'amortir les petites variations et de rendre le résultat plus exploitable. En gros c'est la version électronique du bain d'huile amortisseur de vrais compas.

Ben finalement, il ne nous reste plus que la bonne vielle odométrie pour ce cas de figure smile

Cordialement

Eric

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Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonjour à tous,

C'est bon !!! je peux partir conquérir le monde ! Je sais faire clignoter une led avec mon arduino.

Plus sérieusement, j'avais effectivement éliminé le GPS car trop peu préci pour l'asservissement. Pour la boussole je ne savais pas qu'il y avait de l'inertie.
Hier je me suis rendu dans un magasin de modélisme, pouwaa c'est l'orreur pour trouver des roues et tout ce qu'il faut pour les faire tourner.

Quel risque y a t'il a mettre le compteur incrémental directement derrière le moteur ? J'aurais les vrais tours d'axes, pas ceux de la roue en cas de patinage, c'est vrai.

Je vous tiens au courant quand j'aurais mon chassi roulant.

5 Dernière modification par V.I.N.C.E.N.T (13-02-2010 13:28)

Re : Robot à déplacements aléatoires

Ezéquiel a écrit:

Quel risque y a t'il a mettre le compteur incrémental directement derrière le moteur ? J'aurais les vrais tours d'axes, pas ceux de la roue en cas de patinage, c'est vrai.

Si la roue est reliée à l'axe du moteur par un jeu d'engrenages, il n'y a pas de risque de désynchronisation.

Par contre, il est vrai qu'en cas de patinage des roues, l'information de position est faussée !

Aussi, sur ses robots, Henri ajoute des roues libres dédiées à la capture de position par odométrie. Je trouve cette solution très intéressante car dans le cas du patinage des roues motrices, l'odomètre n'est pas impacté.

Des images ici :
http://www.pobot.org/NanoBot-2007.html

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Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonjour à tous,

J'avais effectivement pensé à copier l'idée, mais dans mon cas les roues libre devront pouvoir supporter un terrain, disons, chaotique. Je crois que je vais partir sur le principe de monter mon compteur incrémental directement sur l'axe du moteur, ça réduit le champ des possibilités de choix (par la forme du compteur) mais bon.

Il sera toujours temps plus tard de trouver une solution pour corriger la dérive due au patinage des roues.

Je retrourne à ma recherche pour finir mon chassi roulant.

A+

Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonjour,

  En fait, tu as besoin d'un robot qui roule à peu près droit et sur une surface difficile (de la pelouse ?).
Comme ça j'imagine un robot tricycle, avec deux roues arrières motrices et roue avant directrice, la boussole étant lue lorsque la roue avant est au neutre (j'y tiens à ma boussole !! wink). En bateau on fait comme ça, on ne lit pas le compas en plein virement de bord (même si on aimerait pouvoir le faire). On a pas besoin d'une précision incroyable pour réaliser des déplacements aléatoires;
  Les virages peuvent être chronométrer pour virer d'un angle donné;
Les roues seraient crantées et grandes, avec des moteurs coupleux, cause terrain difficile;
Une odométrie complémentaire est toujours possible.

Les changements de direction seront fréquents ?  toutes les 3,4,  5 secondes ?

Concernant le chassis, as-tu fait une petite étude mécanique et électrique (dimensions, poids, vitesse et accélération désirées, évaluation des forces de frottement (frottement sec,...), puissance nécessaire, moteur (type?) et batterie ad hoc (captain), hacheur (devis de ces éléments...) )
Ces remarques car la fonction principale n°1 est de se déplacer. De plus, soigner la mécanique (roulements, transmissions, jeux.

Bye

Re : Robot à déplacements aléatoires

Juste une idée... Si l'engin doit évoluer sur toutes sortes de terrains : béton, herbe, graviers, terre, bac à sable (attention aux fleurs), je pense qu'une paire de chenilles est bien adaptée ! Et le look serait en parfaite adéquation avec l'utilisation guerrière ! wink

Re : Robot à déplacements aléatoires

Pour que ce soit équitable, il faudrait armer le robot d'un détecteur de mouvements et d'un pistolet paintball !!  smile

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Re : Robot à déplacements aléatoires

V.I.N.C.E.N.T a écrit:

Pour que ce soit équitable, il faudrait armer le robot d'un détecteur de mouvements et d'un pistolet paintball !!  smile

Mouaaa !!!  ça c'est la phase 2 !!

1- Oui j'ai créer un petit outil sous excel pour déterminer le couple et la puissance des moteurs nécessaires à mon robot.
Comme donnée environnemental il ne prend en compte que l'angle maxi de l'inclinaison du terrain, estimé grâce à un sentoscope digital dernier cri.

Sauf qu'évidemment j'ai mis la charrue avant les boeufs, j'ai déjà acheté mes moteurs. Qui bien évidemment sont un peu juste pour mon appli (régime pour le robot...non Chérie pas pour toi, pour le robot).

2- Pour les chenilles j'y pensais mais ça cout un bras ces trucs. De tout façon faudra bien y passer pour la phase 2 je pense.

A bientôt.

Re : Robot à déplacements aléatoires

- Papa, pourquoi maman court en zig-zag ?
- Tais-toi et passe moi les cartouches !

smile smile

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Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonjour à tous,

le premier proto aura donc des roues. J'ai trouvé des roues d'avion modèle réduit large et de 100mm de diamètre.
Mes moteurs ont des axes de 5mm de diam.
Mes roue ont des passages d'axe de 6mm de diam.

Cherchant une transmission sympa j'ai honteusement pompé l'idée de Pobot en voulant utiliser des poulies dentées et courroies dentée également.
Les poulies MFA que j'ai trouvé sont alésées en 4mm. Pour votre projet avez-vous réalésé les poulies ? J'ai lu que les roues de trotinette que vous avez utilisé sont alésées en 6mm.

Je m'arrache les cheveux sur la partie méca.

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Re : Robot à déplacements aléatoires

Bon le châssis roulant est pré-monté.

Dès que j'ai mes supports de moteurs, j'aurais un châssis roulant motorisé wink
J'y intégrerais l'électronique et roule ma poule...

A bientôt

Ezéquiel

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Re : Robot à déplacements aléatoires

Merci pour les nouvelles. Des photos ? smile

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Re : Robot à déplacements aléatoires

Bonjour à tous,

Une activité professionnelle intense m'a éloigné de mon atelier.

Bonne nouvelle, l'exterminator roule...

Beaucoup de problemes pour le faire rouler comme il se doit mais c'est très instructif.

Il faut prendre en compte les accélérations si on veux le faire rouler plus rapidement, détection des obstacle etc...
Bien sympa tout ceci

Bientôt une vidéo...