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Sujet : Capteur robotique

Bonjour tout le monde,

Aujourd'hui, j'ai besoin de votre expertise pour résoudre un problème critique de robotique. Je dois realiser un robot dans le cadre de ma formation professionnelle.Je travaille actuellement sur un robot complexe qui se doit de parcourir une feuille de papier (de n'importe quel format) et d'en détecter les bords.

J'ai donc passé en revue différentes technologies de capteurs et quatre m'ont parues répondre à mon besoin :
Une photorésistance colorimétrique : émission de lumière pour détecter les couleurs
Une caméra RGB : détecter la couleur (pas de lumière)
Ces deux derniers capteurs me permettraient de faire la différence entre la couleur de la feuille et la couleur de la table sur laquelle la feuille est posée.
Un capteur optique infrarouge comme on peut le voir sur des souris, ce qui demanderait de le détourner la carte de son utilisation première.
Un capteur ultrason : émission d’ondes mais pas sûre que ce capteur soit capable de détecter un changement de niveau de l’épaisseur d’une feuille.

Quelque soit le capteur utilisé, celui est place sur un axe vertical, ou la tête du capteur est dirigée vers le sol (parrallèle à la table). Le capteur est placé sous le robot. Donc, le capteur considéré serait dans une certaine pénombre, selon l’éclairage de l’environnement.
Il faut une détection peu coûteuse en terme de calcul car il y aura plusieurs capteurs : en tout, huit. Donc, aux vues de ces contraintes, j’en ai déduis que les photorésistances
semblaient être les mieux adaptées dans ce cas précis. Cependant, je ne connais pas la précision de ces capteurs, ni des trois autres d’ailleurs.

Pour ce qui est de la carte microcontroleur, je souhaiterai partir sur de l'Arduino.

N'ayant pas de connaissance pratique pas dans le domaine, et ne pouvant pas me permettre d'acheter les composants pour seulement tester, je viens ici pour obtenir un avis, une confirmation ou des conseils sur la technologie à employer dans le cadre de ce robot.
Vos commentaires auront une grande influence sur ma décision et aussi sur la réussite de ce projet.

Je vous remercie d'avance de m’aider à régler ce probleme.

Bien cordialement.

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Re : Capteur robotique

Je n'avais pas vu ce post. Quelle solution as-tu retenu ?

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Re : Capteur robotique

Bonjour,

S'il s'agit de détecter les limites d'une feuille de papier, le plus simple et fiable est d'utiliser la solution employée sur les imprimantes, photocopieurs,... pour suivre le cheminement du papier et détecter les bourrages par exemple. Il s'agit de simples capteurs réflex, constitués d'une LED infra-rouge et d'une photo-diode assemblées côté à côté, la photo-diode détectant la lumière réfléchie (ou non) par le papier. Le signal de sortie est un simple tout-ou-rien, ce qui dispense d'une conversion A/D.

Il existe un tas de modèles de ce type de capteurs, et il suffit d'un Google avec "paper sensor" comme requête. Un exemple parmi tant d'autres : http://radiospares-fr.rs-online.com/web … s/2192634/

On peut les récupérer sans problème en démontant des imprimantes à jet d'encre domestiques, des photocopieurs,...

Il est également possible d'assembler soi-même un capteur sur le même principe en utilisant un Sharp IS471 par exemple comme détecteur et une simple LED infra-rouge. C'est d'ailleurs ce que nous avions fait pour un de nos robots (cf http://www.pobot.org/Depose-des-balles.html), la raison étant qu'il nous fallait détecter une surface à une certaine distance, au-delà de ce que des détecteurs de papier comme ceux que je mentionnais plus haut peuvent faire.

Cordialement

Eric