1 Dernière modification par Suptony (13-01-2012 13:20)

Sujet : Robot avec roues holonomes

Bonjour,

Je souhaiterais réaliser un robot avec 3 roues holonomes voir des omni-ball.
Je n'ai pas trop de problèmes pour la partie mécanique de ce projet, mais j'ai de grosses lacunes au niveau de l'électronique et de l'informatique.
Pourriez vous me donner des conseils sur les lois de commande à utiliser ?
J'aimerais aussi savoir ce que je dois utiliser comme moteurs, capteurs, etc.

Merci d'avance

2

Re : Robot avec roues holonomes

Bonjour,

Pour les moteurs, il faut pouvoir les commander en vitesse, avec des variations très fines, donc l'idéal c'est des moteurs à courant continu avec des variateurs capables de faire des vitesses lentes.

Pour la loi de commande, je n'ai jamais regardé en détail : il y a 3 vitesses angulaires selon deux variables, le cap et la vitesse moyenne

3

Re : Robot avec roues holonomes

Bonjour,

Je comptais prendre des moteurs brushless pour cette base roulantes, cela posera-t-il un problème ?
Je ne comprend pas trop la nécessité de faire des vitesses lentes.

Pour la loi de commande, je pense que c'est surtout un problème de trigo. Après il faut voir si la combinaison entre les formules pour le cap et la vitesse moyenne se passe bien.

4

Re : Robot avec roues holonomes

Bonjour,

Tu sais piloter des moteurs brushless ? C'est toi qui peut savoir si ça posera problème ou pas. Tu disais toi-même que tu avais des grosses lacunes en électronique et en informatique.

La nécessité de faire des vitesses lentes : c'est surtout la nécessité d'avoir de faibles variations de vitesse d'un moteur à l'autre.

"Pour la loi de commande, je pense que c'est surtout un problème de trigo. Après il faut voir si la combinaison entre les formules pour le cap et la vitesse moyenne se passe bien." que veux-tu dire par là ? Que c'est simple ? Qu'est-ce que ça veut dire qu'une combinaison entre formules se passe bien ?

Même si tu résous le problème de trigo, comment vas-tu l'implémenter ?

5 Dernière modification par Suptony (16-01-2012 12:55)

Re : Robot avec roues holonomes

En fait pour la commande des moteurs (brushless ou non), j'ai plusieurs connaissances qui pourraient m'aider, mais d'abord j'aimerais voir si cela est vraiment très compliqué ou pas.
Pour l'implentation, je pense aussi leur laisser le problème.
Au vue de mon manque de connaissance pour la loi de commande, je m'intéresse plus à l'aspect "mathématique" du problème.
La trajectoire que doit faire le robot serait une ligne droite avec une rotation combiné pour arriver avec une orientation donnée.

PS : Je ne travaille pas seul sur ce projet mais je suis le seul à pouvoir faire de la "collecte d'information"