1 Dernière modification par Baloo (15-12-2010 21:50)

Sujet : Robot roulant autonome

Bonjour à tous,

pour mon premier post chez vous, je me présente:

Julien, étudiant en thèse à Paris.
j'ai décidé de me lancer dans un projet de réalisation d'un robot roulant autonome, basé sur le "Pobot easy", que je customiserai au fur et à mesure de mes envies!

Je compte profiter des fêtes pour m'acheter du matériel et, habitant pas loin, je vais me rendre chez "Lextronic" (http://www.lextronic.fr) pour voir les pièces à acheter.
J'ai (bien évidemment), de nombreuses questions. J'ai déjà BEAUCOUP appris de votre excellent site, très bien fait, mais il me reste quelques points noirs.

Je souhaite réaliser une base roulante qui puisse se déplacer de manière autonome en intérieur en évitant les obstacles et en suivant certains sons (comme un claquement de main). Oui, c'est beaucoup pour un premier robot, mais j'aime les défis!
Voici ce que je compte acheter:

- Un chassis roulant "Easy robotics", avec des servos à rotation continue.
- Une carte Arduino "Uno"
- Un protoshield
- Un capteur d'obstacles (Ultrasons ou Infrarouge?)
- Trois micros préamplifiés pour la localisation du son
- Pile 9V pour alimenter la carte

Maintenant les questions:
- Commenter alimenter les moteurs? si j'ai bien compris, les servos ne nécessitent pas de rajouter un shield de puissance (contraitement au moteur CC)? Si je souhaite prendre une batterie rechargeable, que me conseilleriez vous?
- J'ai lu un peu sur la technique d'odométrie pour le pobot. Celle-ci est-elle indispensable? Si j'envois la même consigne aux deux servos, le robot va-t-il rouler droit? Je m'y mettrai plus tard mais je souhaiterai m'en passer pour l'instant.


Merci!

Julien

2

Re : Robot roulant autonome

Bonsoir et bienvenue !

1) exact, pas de shield de puissance, les 5 volts de ta carte suffiront. Il faudra par contre câbler le protoshield pour amener 5V et GND en plus du signal. En batterie rechargeable, tu peux utiliser une pile 9 volts pour commencer. Moi j'ai pris un "shield" LiPO (une batterie qui se visse sous l'Arduino) pour que ce soit plus compact mais c'est tout.

2) non l'odométrie n'est pas indispensable. Par contre les deux robots ne vont pas rouler droit avec la même consigne, déjà parce qu'ils sont inversés (pour être bien alignés, l'un tourne "à droite" et l'autre "à gauche" pour avancer. Mais tu peux faire des étalonnages : tu changes la consigne de chacun des moteurs jusqu'à constater un maximum de rectilignité.

Pour la détection, les infrarouge ont l'avantage d'être moins dispersés. Notamment les Sharp GP2X ne font pas un cône (base circulaire) mais un arc de cercle épais (suffisamment plat pour ne pas détecter le sol...)

++
Julien aussi.

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Re : Robot roulant autonome

Merci pour cette réponse très rapide!
Cela signifie-t-il que la pile 9V va se décharger à toute vitesse?

Julien

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Re : Robot roulant autonome

Tout est relatif : elle devrait durer 3 à 4 heures d'utilisation continue quand même. De toute façon pour le développement et les tests, tu pourras utiliser l'alimentation par USB.